- Высококачественный низкопотребляющий 8- битный AVR микроконтроллер
- Передовая RISC архитектура
— 133 команд, большинство которых выполняется за один тактовый цикл
— 32 8 битных рабочих регистра общего применения
— Полностью статическая архитектура
— производительность до 16 MIPS при тактовой частоте 16 МГц
— встроенный двухцикловый умножитель - Энергонезависимая память программ и данных
— 128 КБ внутрисистемно программируемой Flash памяти программы, способной выдержать 10 000 циклов записи/стирания
— вспомогательная секция загрузочной программы с независимым битом защиты
выбираемый размер загрузочной памяти: 1, 2, 4 или 8 КБ
внутрисистемное программирование встроенной программой-загрузчиком через UART или CAN
реальная функция считывания при программировании
— 4 КБ EEPROM, способной выдержать 100 000 циклов записи/стирания
— 4 КБ встроенной SRAM памяти (статическое ОЗУ)
— возможность работы с внешней памятью объемом до 64 КБ
— Программируемая защита от считывания - JTAG (IEEE 1149.1 совместимый) интерфейс
— Возможности граничного сканирования в соответствии со стандартом JTAG
— Программирование битов защиты Flash и EEPROM
— Поддержка встроенной отладки - CAN 2.0A и 2.0B контроллер
— 15 полных сообщений объектов с раздельными метками и масками
— Режимы передачи, приема, автоматического ответа и приема кадров
— Максимальная скорость передачи 1 МБит/с при рабочей частоте 1 МГц - Характеристики периферии
— Программируемый сторожевой таймер со встроенным генератором
— 8- битный синхронный таймер/счетчик 0
10 – разрядный предварительный делитель
внешний счетчик событий
выход сравнения или 8 – битного ШИМ сигнала
— 8- битный синхронный таймер/счетчик 2
10 – разрядный предварительный делитель
внешний счетчик событий
выход сравнения или 8 – битного ШИМ сигнала
32 кГц генератор для выполнения функций часов реального времени
— Два 16- битных синхронных таймера/счетчика 1 и 3
10 – разрядный делитель
вход захвата с подавителем шумов
внешний счетчик событий
три выхода сравнения или 16- битного сигнала с ШИМ
выход модулятора сравнения
— 8 канальный 10 битный SAR АЦП
8 несимметричных каналов
7 дифференциальных каналов
2 дифференциальных канала с программируемым коэффициентом усиления 1, 10 или 100
— Встроенный аналоговый компаратор
— Байт- ориентированный последовательный 2- проводный интерфейс
— Двойной программируемый последовательный USART
— Ведущий/ведомый SPI интерфейс - Специальные характеристики микроконтроллера
— Сброс при включении питания и детектор кратковременных пропаданий питания
— Встроенный откалиброванный генератор
— 8 внешних источников прерывания
— Пять режимов пониженного потребления: Idle, ADC Noise Reduction, Power-Save, Power-down и Standby
— Программное переключение рабочей частоты
— Отключение всех подтягивающих транзисторов - Порты ввода — вывода и корпусное исполнение
— 53 программируемых линии портов ввода-вывода
— 64 выводные TQFP, QFN и CA-BGA корпуса - Диапазон напряжения питания
— от 2.7 до 5.5 В - Индустриальный и автомобильный рабочие температурные диапазоны
- Максимальная рабочая частота:
— 8 МГц при 2.7 В питании у микроконтроллеров с индустриальным диапазоном
— 16 МГц при 4.5 В питании у микроконтроллеров с индустриальным диапазоном - 0.5 мкА при напряжении питания 1.8 В
Блок- схема ATMega128CAN11:
Расположение выводов ATMega128CAN11:
ATMega128CAN11 – низкопотребляющий 8 битный КМОП микроконтроллер с AVR RISC архитектурой. Выполняя команды за один цикл, ATMega128CAN11 достигает производительности 1 MIPS при частоте задающего генератора 1 МГц, что позволяет разработчику оптимизировать отношение потребления к производительности.
AVR ядро объединяет богатую систему команд и 32 рабочих регистра общего назначения. Все 32 регистра непосредственно связаны с арифметико-логическим устройством (АЛУ), что позволяет получить доступ к двум независимым регистрам при выполнении одной команды. В результате эта архитектура позволяет обеспечить в десятки раз большую производительность, чем стандартная CISC архитектура.
ATMega128CAN11 имеет следующие характеристики: 128 КБ внутрисистемно программируемой Flash память программы, 4 КБ EEPROM память данных, 4 КБ SRAM (статическое ОЗУ), 53 линии ввода — вывода общего применения, 32 рабочих регистра общего назначения, CAN контроллер, часы реального времени, четыре гибких таймера/счетчика со схемой сравнения и генератором сигнала с ШИМ, 2 USART, байт- ориентированный последовательный 2- проводный интерфейс, 8 канальный АЦП, программируемый сторожевой таймер со встроенным генератором, SPI порт, JTAG порт с поддержкой внутрисистемной отладки и пять программно инициализируемых режима пониженного потребления.
В режиме Idle останавливается ядро, а SRAM, таймеры/счетчики, SPI/CAN порт и система прерываний продолжают функционировать. В Power-down режиме содержимое регистров сохраняется, но останавливается задающий генератор и отключаются все внутренние функции микропроцессора до тех пор, пока не произойдет прерывание или аппаратный сброс. В режиме Power-save асинхронные таймеры продолжают функционировать, позволяя отсчитывать временные интервалы в то время, когда микропроцессор находится в режиме сна. В режиме ADC Noise Reduction останавливается вычислительное ядро и все модули ввода-вывода, за исключением асинхронного таймера и самого АЦП, что позволяет минимизировать шумы в течение выполнения аналого-цифрового преобразования. В Standby режиме задающий генератор работает, в то время как остальная часть прибора бездействует. Это позволяет быстро сохранить возможность быстрого запуска приборов при одновременном снижении потребления.
Прибор изготовлен по высокоплотной энергонезависимой технологии изготовления памяти компании Atmel. Встроенная ISP Flash позволяет перепрограммировать память программы в системе через последовательный SPI интерфейс программой-загрузчиком, выполняемой в AVR ядре, или обычным программатором энергонезависимой памяти. Программа-загрузчик способна загрузить данные по любому интерфейсу, имеющегося у микроконтроллера. Программа в загрузочном секторе продолжает выполняться даже при загрузке области памяти прикладной программы, обеспечивая реальный режим «считывания при записи». Объединив 8- битное RISK ядро и самопрограммирующейся внутри системы Flash памятью корпорация Atmel сделала прибор ATMega128CAN11 мощным микроконтроллером, обеспечивающим большую гибкость и ценовую эффективность широкому кругу управляющих устройств.
Atmel can шина в
На основе примера basic-can-project от Atmel (проект для IAR EWB) описывается, как CAN-интерфейс добавить в свою программу для микроконтроллера AT91SAM7X256 (или AT91SAM7X128, AT91SAM7X512). К сожалению, Atmel максимально постаралась запутать алгоритм примера. В статье сделан акцент на практику — как с минимальными усилиями добиться рабочего результата.
Видео:CAN шина👏 Как это работаетСкачать
Сокращение CAN означает «Controller Area Network». Эта шина широко применяется в промышленности, особенно в автомобилестроении. Перед тем, как начать использовать шину CAN, нужно хотя бы бегло ознакомиться с её возможностями, см. Ссылки [1]. Сильно вчитываться не стоит, так как можно сломать голову в премудростях протокола. Для начала нужно определиться с параметрами подключения:
Читайте также: Шины в эксклюзив авто
— скорость передачи — в этом примере используется 125 кбит/сек.
— адресация на шине — нужно задать адреса устройств, которые будут присутствовать на шине, и режим адресации (стандартный или расширенный). В статье в качестве примера будут использоваться только два устройства, на одном конце адрес 0x000 (ARM), на другом 0x077 (программа на компьютере с адаптером USB-CAN) в стандартном режиме адресации.
Теперь несколько слов о протоколе CAN и о том, как он представлен в AT91SAM7X256.
1. На том уровне протокола CAN, который удобно использовать (этот уровень используется в нашем рассматриваемом примере), передача ведется порциями по 8 байт, без запроса о подтверждении, как в протоколе UDP, т. е. отправили — и забыли. Однако на приемном конце имеется полный набор диагностики о прохождении пакета, т. е. если он пришел, то можно не заботиться о его целостности (нет необходимости заморачиваться контрольными суммами — это уже имеется в протоколе CAN).
2. В AT91SAM7X256 имеется только один интерфейс CAN. Скорость, на которую его можно настроить, выбирается из стандартного ряда скоростей 1000, 800, 500, 250, 125, 100, 50, 25, 20, 10 кбод, или кбит/сек. Внимание: атмеловский пример инициализации интерфейса CAN (процедура can.c\CAN_Init) якобы может настраивать скорости 1000, 800, 500, 250, 125, 50, 25, 10 кбод, однако 800 и 10 кбод настраиваются некорректно, а скорости 100 и 25 кбод мне проверить не удалось, так как на другом конце аппаратура их не поддерживала (это была программа PcanView и адаптер USB-CAN компании SYS TEC electronic GmbH, см. Ссылки [2]). Поэтому остаются скорости 1000, 500, 250, 125, 50 (я выбрал 125) кбод.
3. Порции данных, которые передаются по шине CAN — 8-байтные посылки — передаются на основе абстракции — так называемых почтовых ящиков (mailbox). С непривычки это может снести крышу, но как утверждают разработчики протокола (и те счастливчики, которые хоть немного разобрались в протоколе CAN) — это очень удобная фича. В микроконтроллере AT91SAM7X256 всего 8 почтовых ящиков (далее просто mailbox). Все mailbox имеют одинаковую скорость, но каждый mailbox индивидуально настраивается на прием или на передачу, и каждый mailbox может иметь свой собственный адрес на шине — так называемый CAN ID. Mailbox имеют аппаратный механизм, позволяющий прозрачно для процессора (т. е. программно не загружая его) фильтровать приходящие сообщения по CAN ID, и ненужные сообщения отбрасывать (подробнее далее).
Mailbox-ы удобно рассматривать как 8 независимых каналов передачи данных, и с помощью их настройки можно регулировать пропускающую способность шины CAN в прямом и обратном направлении. Например, если нам нужно передавать больше данных, чем принимать, то мы можем настроить, как вариант, 2 mailbox на прием, а 6 на передачу. В примере basic-can-project от Atmel все mailbox настроены изначально на прием, а при необходимости передачи нужный mailbox перенастраивается на передачу. Я такое поведение у себя в программе поменял — настроил постоянно 2 ящика на прием, и 6 на передачу, хотя реально и на прием и на передачу в программе используется только по одному ящику (один на прием, и один на передачу).
4. Интерфейс CAN AT91SAM7X256 имеет гибкую систему прерываний. В примере basic-can-project от Atmel прерывания используются на обработку ошибок и на прием и передачу сообщений, хотя реально ничего в обработчике при приеме и передаче не делается, выводятся только диагностические сообщения (передача и прием реальных данных происходят методом поллинга в основном цикле main).
5. Адресация почтовых ящиков может происходить в стандартном режиме, тогда адрес 11-битный (0x000..0x7FF), или в расширенном режиме, тогда к адресу добавляется еще 18 бит, и адрес становится 29-битным (0x00000000..0x1FFFFFFF). Какой режим адресации активен (стандартный или расширенный) — зависит от 29-го бита MIDE (AT91C_CAN_MIDE), который находится в регистре CAN_MIDx (x равен номеру почтового ящика) почтового ящика. Если бит MIDE равен 0 — стандартный режим, 1 — расширенный. В том же регистре находится адрес CAN ID — биты 28..18 для стандартного режима (11-битное поле MIDvA) и биты 17..0 расширенного режима (добавочное 18-битное поле MIDvB). Биты 31 и 30 в регистре CAN_MIDx не используются.
В примере basic-can-project от Atmel бит MIDE используется, но непонятно как. Я у себя принудительно включил стандартный режим.
Видео:STM32 CAN шина. Часть 1. Настройка и странности HALСкачать
6. Есть возможность задать для mailbox не один адрес, а группу адресов. Это делается с помощью битовой маски в регистре CAN_MAMx. Структура регистра CAN_MAMx точно такая же, как и у CAN_MIDx — имеются те же самые поля MIDE, MIDvA, MIDvB. Если MIDE==0, то используется маска MIDvA, а если MIDE==1, то используется маска MIDvAMIDvB. Маска работает следующим образом — в тех битах, где в маске нули, биты адреса могут меняться, и адрес все равно остается валидным. Например, если маска MIDvA равна 11111111100 (стандартный режим), то допустимыми для приема сообщения будут 4 адреса:
11111111100
11111111101
11111111110
11111111111
Процедура приема сообщения следующая — из принятого фрейма берется поле адреса, и на него накладывается по & маска, получается результат A. На адрес MID также накладывается та же самая маска, получается результат B. Если A==B, то сообщение считается принятым, и результат B копируется в адрес MID, а если A не равно B, то сообщение отбрасывается (это делается аппаратно, без участия процессора). Поэтому в процессе приема адрес в регистре MID может измениться (биты адреса ящика, соответствующие нулевым битам в адресе, могут сброситься). Например, если нужно настроить почтовый ящик на прием ВСЕХ сообщений (сообщений с любым адресом), то маску в регистре CAN_MAMx нужно сбросить в 0, и при этом нет никакого смысла задавать какой-либо адрес в регистре CAN_MIDx, так как он не будет в процессе приема оказывать никакого влияния, и все равно сбросится в 0 при приеме первого же фрейма.
У каждого mailbox имеется также регистр CAN_MFIDx — family ID register. В даташите написано, что он содержит «объединение замаскированных бит адреса CAN_MIDx, и предназначен для облегчения декодирования адреса.». На самом деле смысл его состоит в том, что в нем находится порядковый номер адреса сообщения в пределах семейства, ограниченного маской. Например, в маске два нулевых бита в любом месте маски, т. е. маска соответствует 4 возможным адресам. Тогда при успешном приеме сообщения (адрес совпал с маской) в регистре CAN_MFIDx будут числа от 0 до 3, т. е. порядковый номер адреса в группе. Этот номер можно использовать в качестве индекса в массиве адресов обработчиков сообщений в почтовых ящиков, чем облегчается декодирование адреса полученного сообщения.
Читайте также: Рейтинг самой лучшей зимней шипованной шины
В примере basic-can-project от Atmel маска настраивается просто от балды. Я у себя задал маску таким образом, чтобы прием сообщения срабатывал только на один адрес.
7. Пример от Atmel basic-can-project работает примерно следующим образом. Передаются и принимаются данные в основной программе (main), с помощью вызовов CAN_Write и CAN_Read соответственно. Физическая работа с регистрами CAN при приеме и передаче ведется через обработчик CAN_Handler. И прием, и передача через CAN осуществляется через структуру CanTransfer. Переменная CanTransfer одна-единственная, так как пример basic-can-project очень упрощенный — экземпляр переменной CanTransfer работает и на прием, и на передачу. В результате после передачи нужно ждать освобождения CanTransfer, и после возвращать CanTransfer в режим приема и снова вызвать CAN_InitMailboxRegisters. Общее впечатление от примера — мусорный код, который делался впопыхах или, может быть, был выдернут из какого-то проекта. Пример я переделал под себя — в обработчике прерывания принимаемые данные пишутся в кольцевой буфер, которые впоследствии могут быть обработаны в основной программе. В результате процедура CAN_Read оказалась не нужна. Передачу я сделал из основной программы, и переменная CanTransfer у меня работает только на передачу. Структура переменной CanTransfer:
Поле canstate для оригинального примера basic-can-project очень важное, оно определяет режим работы ВСЕГО интерфейса CAN по отношению к программе, работающей в ARM. Сюда пишутся константы CAN_IDLE, CAN_SENDING, CAN_RECEIVING. Т. е. в любой момент времени программа ARM может либо воспользоваться CAN на чтение или запись, либо ждать завершения текущей операции. Алгоритм работы зависит от того, какая операция выполняется (CAN_Write или CAN_Read). Освобождает интерфейс CAN путем записи в canstate значения CAN_IDLE обработчик прерывания CAN_Handler. У меня это поле потеряло актуальность, так как переменная с типом CanTransfer у меня используется только на передачу, и canstate используется только для того, чтобы определить — закончена ли передача.
Например, как работает CAN_Write: если текущая операция чтение (canstate==CAN_RECEIVING), то прерываем её, освобождая CAN (canstate=CAN_IDLE), еще раз проверяем состояние canstate, и если он ==CAN_IDLE, переводим его в состояние передачи (canstate=CAN_SENDING) и запускаем передачу из выбранного почтового ящика (путем записи флага почтового ящика в регистры CAN_TCR и CAN_IER). Внимание! Перед вызовом CAN_Write должны быть проинициализированы все поля CanTransfer, и сделан вызов CAN_InitMailboxRegisters(&canTransfer).
Как работает CAN_Read: если CAN занят (canstate!=CAN_IDLE), то ничего не делаем, выходим. Иначе переводим CAN на операцию чтения (canstate=CAN_RECEIVING), и запускаем прием почтового ящика (путем записи флага почтового ящика в регистр CAN_IER). Таким образом, для приема данных CAN_Read взводит режим в CAN_RECEIVING, и ждет, пока флаг не станет CAN_IDLE.
Как работает CAN_Handler: в режиме приема (определяется по полю MOT регистра CAN_MMRx почтового ящика x) данные выгружаются в структуру CanTransfer, CAN для программы освобождается (canstate=CAN_IDLE), разрешается для ящика прием следующего сообщения. В режиме передачи не делается ничего, просто CAN для программы освобождается (canstate=CAN_IDLE).
Брать пример basic-can-project «как есть» нецелесообразно, нужно выкинуть оттуда мутную логику, и взять только то, что надо. Лучше всего прием делать по одной группе почтовых ящиков, а передачу — по другой. Прием нужно реализовать исключительно в обработчике прерывания — пусть он всегда заполняет кольцевой буфер данными (вызовы CAN_Read нам уже не нужны, и не нужно заполнять CanTransfer принятыми данными и флагами). Передачу можно сделать периодическими вызовами из основной программы, при этом можно использовать CanTransfer для отслеживания занятости CAN на передачу.
Видео:лекция 403 CAN шина- введениеСкачать
Как добавить поддержку CAN в свой проект, процесс по шагам.
1. Добавляем в проект модуль at91lib\peripherals\can\can.c. Я повыкидывал из can.c весь мусорный код (относящийся к другому чипу, у которого два интерфейса CAN), чтобы было понятнее, как все работает.
2. Добавляем в файл at91lib\board\board.h определения ножек для входа и выхода CAN (в этом примере используются только ножка приема и ножка передачи):
Ненужные определения ножек PIN_CAN_TRANSCEIVER_RS, PIN_CAN_TRANSCEIVER_RXEN и использующий их код я удалил.
3. Добавляем в начало программы (до основного цикла main) код инициализации CAN (в этом примере выбрана скорость 125 кбод):
4. Пишем процедуру для опроса интерфейса CAN (её вызовы тупо вставляем в главный цикл main):
Немного комментариев по коду. Процедура, настраивающая почтовый ящик перед передачей — CAN_InitMailboxRegisters. Она требует в качестве параметра структуру CanTransfer с установленными параметрами. В общем, нам это код уже не нужен, так как ящики у нас и так уже настроены на прием (нужно только вписать в регистры ящика новые данные и запустить передачу). Процедура CAN_Write делает запуск передачи. Так как мне было банально лень переписывать, то я оставил мусорный код инициализации canTransferTX, вызов CAN_InitMailboxRegisters и CAN_Write. Когда-нибудь и это тоже пойдет под нож.
Это все! Проект настроен на прием и передачу данных по CAN.
Здесь приведен пример принципиальной схемы физического подключения интерфейса CAN микроконтроллера ARM AT91SAM7X256 к линии передачи. Здесь линия передачи/приема CAN гальванически развязана от микроконтроллера с помощью DC-DC преобразователя AM1L-0505SH30-NZ (он питает драйвер CAN PCA82C250) и изолятора сигналов ADUM3201BRZ (через этот изолятор сигналы CAN_RxD и CAN_TxD подключаются на ножки микроконтроллера 46 и 47 соответственно).
Для проверки, как работает прием, нужно подключить интерфейс CAN к чему-нибудь, что передает пакеты CAN. Я использовал интерфейс USB-CAN компании Systec Electronic (USB-CANmodul GW-002), Германия. Установка драйверов в систему Windows никаких проблем не вызывает, подключается к компьютеру стандартным шнуром USB.
Читайте также: Зимние шипованные шины для шкода йети
Видео:MCP2515, контроллер CAN шины с интерфейсом SPIСкачать
Для подключения нужен шнур DB9 мама (втыкается в USB-CAN адаптер Systec Electronic) — DB9 папа (подключается к разъему, соединенному с драйвером CAN PCA82C250). Параллельно сигналам CANL и CANH обязательно должен стоять резистор 120..150 Ом. Вот цоколевка шнура (линия состоит только двух проводов CANL и CANH, даже земли нет):
DB9 мама DB9 папа
2 CANL 1 CANL
7 CANH 2 CANH
На разъеме адаптера USB-CAN используются только ножки 2 и 7. Полная цоколевка коннектора DB9 папа адаптера USB-CAN USB-CANmodul GW-002 показана на рисунке (вид снаружи на штырьки адаптера).
[Программа PCANView]
Для работы с адаптером USB-CANmodul GW-002 имеется готовая тестовая программа PCANView, позволяющая передавать и принимать данные.
Сразу после запуска программа PCANView просит выбрать адаптер USB-CAN USB-CANmodul, с которым будет осуществляться работа (Device-Nr.:), скорость работы CAN (Baudrate:) и номер канала (для двухканального адаптера). В большинстве случаев здесь надо указать только Baudrate (выбрать из выпадающего списка).
Следующее окно (Connect to net) позволяет выбрать фильтр для принимаемых сообщений (Message filter), где указывается режим адресации — стандартный или расширенный, и можно задать диапазон для приема. Можно просто нажать кнопку OK, тогда будет выбран стандартный режим адресации, и будут приниматься все сообщения без ограничений.
После нажатия на OK запустится основное окно программы.
Видео:Для чего служит CAN-шина в сигнализацииСкачать
Главное окно программы содержит два поля — верхнее (для приема сообщений) и нижнее (для отправки сообщений). Если Вы запустили программу на ARM AT91SAM7X256 и подключили её к адаптеру USB-CANmodul, то в верхнем окне сразу увидите скачущие циферки данных — это то, что передает ARM. В таблице есть следующие столбцы:
Message показывает адрес ящика, которому пришло сообщение, равно CAN_MB_MID передающих ящиков 2..7 ARM (задается макросом CANID_TX).
Length показывает длину пакета данных в ящике (в нашем примере всегда 8 байт).
Data тут прыгают данные, которые генерят вызовы rand() в CANpoll программы ARM
Period измеренная длительность между принятыми пакетами CAN в миллисекундах
Count счетчик принятых пакетов
RTR-Per. не разобрался, что это такое
RTR-Cnt. не разобрался, что это такое
Для того, чтобы что-нибудь передать нашей программе в ARM, нужно в меню выбрать Transmit -> New. Появится нехитрое окошко, в котором нужно заполнить параметры для передаваемого пакета.
В поле ID (Hex): заполняется адрес ящика, на который будет отослан пакет. Здесь вводится шестнадцатеричное число, значение которого должно совпадать с значением, которое записано в регистры CAN_MB_MID принимающих ящиков 0 и 1 ARM (задается макросом CANID_RX, я выбрал адрес 000h). В поле Period задается период в миллисекундах, с которым будут автоматически отправляться сообщения — если оставить 0, то отправка будет срабатывать при нажатии кнопки Пробел в нижнем поле программы PCANView (в этом случае в столбце Period нижнего поля окна программы PCANView будет стоять Wait). В поле Data (1..8): можно вписать значения байт, которые будут передаваться. Если поставить галочку Extended Frame, то будет использоваться не стандартный режим адресации, а расширенный (я эту галку не ставил, так как в моем примере используется стандартный режим). Галочка Remote Request относится к отправке фрейма remote, когда получатель данных запрашивает их у отправителя (это специальная фича протокола CAN).
Вот пример вывода тестовой программы ARM в консоль DBGU — после того, как ей передаст данные программа PCANView:
[Встраивание обмена по CAN в пользовательскую программу]
Для того, чтобы написать собственную программу на компьютере, которая сможет передавать и принимать данные по шине CAN через USB-CANmodul GW-002, компания Systec Electronic предоставила библиотеку USBCAN32.DLL с подробным описанием её функций и примерами кода (см. документацию в архиве по Ссылке [3]).
[UPD140207 — поле MDLC в регистрах почтового ящика CAN_MSRx и CAN_MCRx]
Аббревиатура MDLC расшифровывается как Mailbox Data Length Code (код длины сообщения). Это поле четырехбитное, и оно присутствует в регистрах CAN_MCRx (используется при передаче) и CAN_MSRx (используется при приеме). Это поле удобно использовать для передачи дополнительной информации, например для передачи кода команды. Однако эта дополнительная возможность работает только в том случае, когда с обоих сторон обмена по шине CAN (со стороны отправителя и получателя) стоят микроконтроллеры AT91SAM7.
Видео:Экспресс диагностика CAN шины на автомобиле. №21Скачать
4 битами можно закодировать 16 вариантов команд (от 0 до 15), и это весьма полезная возможность, учитывая маленький объем данных полезных данных почтового ящика. Однако помните, что значение MDLC меньше 8 обрезает количество передаваемых данных в ящике. Так например, если указать MDLC=0, то все 8 байт в почтовом ящике придут нулевые. Если указать MDLC=1, то будут переданы данные только в 0 байте (байты 1..7 придут нулевые), если MDLC=2, то только в 0 и 1 байте (байты 2..7 придут нулевые) и так далее. При значении MDLC больше 7 будут приходить данные всех 8 байт ящика.
1. Controller Area Network site:ru.wikipedia.org . Что такое CAN шина? site:equs.ru .
2. USB-CANmodul1 site:www.systec-electronic.com .
3. Исправленный проект basic-can-project — там максимально все упрощено. В архиве проекта имеется документация по адаптеру USB-CANmodul GW-002, установке драйверов, программе PCANView и функциям библиотеки USBCAN32.DLL (файл doc\USB-CAN\L-487e_13.pdf).
4. Оригинальный пример basic-can-project от Atmel.
5. Visual Studio C#: работа с USB-CAN адаптером SYSTEC.
6. AT91SAM7X: контроллер CAN.
Комментарии
при частоте 10kHz, вероятно, происходит переполнение поля BRP, что приводит к установке «левого» значения поля, решение я вижу одно — понижать частоту master clock. для частоты 800kHz нужно просто подправить функцию-калькулятор, задав TimeQuantum=8.
и ещё, судя по картинке, в USB-CANModule можно задать произвольную частоту, рассчитав регистры
BTR0 = (SJW & 3)
microsin: спасибо за комментарий. Подозреваю, что Вы правы — можно самому разобраться в кишочках CAN и настроить его на любую нужную скорость. Я пока не копал так глубоко, а всего лишь использовал готовый софт Atmel (из примеров IAR). Статья и была про это — как воспользоваться готовеньким, а не про то, как раскочегарить CAN на полную мощность.
- Свежие записи
- Нужно ли менять пружины при замене амортизаторов
- Скрипят амортизаторы на машине что делать
- Из чего состоит стойка амортизатора передняя
- Чем стянуть пружину амортизатора без стяжек
- Для чего нужны амортизаторы в автомобиле
🔍 Видео
Подробно про CAN шинуСкачать
Поиск неисправности в шине CAN мультиметром. Suzuki Grand Vitara. U1073, P1674, B1553.Скачать
CAN шина на осциллографе FINIRSI ADS1013DСкачать
CAN шина в Глонасс мониторингеСкачать
поиск нерабочей can шины, часть дваСкачать
Кан шина, что это? Поймет школьник! принцип работыСкачать
Шина CAN. Часть 1. Разбираемся как работает CAN bus, разберем кадр данных до "костей".Скачать
CAN-шина, простой поиск данных в кан шине автомобиля. Как расшифровать и найти данные в кан шине?Скачать
Блокировка can-шины в фаре Toyota/Lexus. Шок для опытных установщиков. Зачем думать и читать схемыСкачать
Как проверить CAN шину Используем симулятор ElectudeСкачать
Как управлять автомобилем через CAN-шину?Скачать
Компьютерная диагностика авто. K-линия и CAN шинаСкачать
Универсальная плата CAN шиныСкачать
