Что такое арминг моторов

Решил написать некое руководство о том, как настроить арминг коптера через переключатель.

Зачем написал?
Некоторые считают неудобным армить коптер переключателем. Почему? Наверно разные причины. Не суть.
В настройке есть некоторые нюансы, но в итоге это очень удобно и безопасно.
Но у арминга переключателем тоже есть свои подводные камни.

Преимущества арминга переключателем

1. Можно очень быстро задизармить коптер
2. Возможно не боясь убирать газ в 0 в полёте
3. Можно дизармить коптер зависнув в нескольких сантиметрах от земли
4. А можно дизармить и просто убрав газ в 0 (разъяснение будет ниже)
5. Ну и это просто прикольно

1. В полёте можно случайно перепутать переключатель и задизармить коптер.
2. На земле можно случайно задеть переключатель рукой (диваном. чем угодно) и коптер неожиданно заармится.

Решение проблем
Решаются выше описанные проблемы двумя переключателями. Я использую на моей Турниге Throttle Cut и Rudder D/R переключатели. Они находятся слева на торце аппаратуры.

Суть логики работы двух переключателей заключается в следующем. Сокращенно назовём их Трл и Руд.

• Трл и Руд выключены — коптер задизармен, Канал газа -100 не зависимо от положения ручки газа (режим ARM не активен)
• Трл или Руд включен — Коптер задизармен, но канал газа теперь реагирует на ручку газа (режим ARM не активен)
• Трл и Руд оба включены — коптер заармлен (режим ARM активирован)

В настройках коптера параметер disarm_kill_switch выключен:

Что это нам даёт?
Во первых теперь, у нас есть двойная защита от несанкционированного арминга (коптер заармится только если оба переключателя включены).
Другая полезная функция — это очень простой и безопасный дизарминг коптера в нескольких сантиметрах от земли.

Как я пользуюсь этим функционалом?

• Для того чтобы взлететь, я включаю оба переключателя и в путь!
• Теперь, даже если я случайно задену один из переключателей, хотя и будет послан сигнал выключения режима ARM, но коптер будет продолжать лететь, так как газ не убран в ноль.
• Если я планирую приземлиться, я, находясь ещё в воздухе, выключаю один из переключателей и продолжаю лететь к месту посадки. Выхожу на минимальную высоту и. просто убераю газ в 0. Коптер задизармился и мягко плюхнулся на землю. Перед тем как взять коптер, выключаю второй переключатель.
• Чтобы задизармить коптер в экстренном случае (не зависимо от ручки газа), я просто ладонью «бью» по обоим переключателям.

Эта настройка уже прошла испытание «боем» и для меня на сегодняшний день это наилучший способ арминга коптера.

Позже, если будет кому интересно, могу показать как настроить пульт на такую логику с прошивкой Er9x. Да и на OpenTX это настраивается аналогично.

Обновлено 17.06.2016 в 15:40 [ARG:5 UNDEFINED]

Видео:Betaflight не армится, что делать? arming, arm, армингСкачать

Арминг

Видео:Айнав не армится, что делать? INAV 2.6 armingСкачать

Что такое арминг? [править]

А́рминг (от англ. arming или arm) — процедура «разблокировки» моторов коптера (дословно — «вооружение», перевод коптера в боевое состояние) перед полётом, после которой коптер начинает реагировать на движение стика газа, а некоторые полётные контроллеры сразу запускают моторы на минимальном («холостом») газе. Лететь коптер может только в состоянии armed, в таком случае говорят, что коптер заа́рмили.

Обратная армингу процедура — диза́рминг (от англ. disarming или disarm), разоружение, безусловное выключение моторов. Дизарминг предназначен для обеспечения безопасности включения питания борта и пульта управления, чтобы случайно оказавшийся не в нулевом положении стик газа не привёл к неожиданному для пилоту включению моторов ЛА, которое может привести к механическим повреждениям или травмам людей.

Многие полётные контроллеры переходят в состояние disarmed если некоторое время (несколько секунд) стик газа находится в нуле. Считается, что если коптер был заармлен, но не взлетел в течение нескольких секунд, то это значит, что пилот отвлёкся на что-то и может забыть о вооружённом состоянии коптера, что опасно последствиями.

После включения питания большинство коптеров находится в состоянии disarmed — «разоружён», не готов к полёту, перемещение стика газа не приводит к запуску моторов.

Большинство полётных контроллеров отображают состояние armed/disarmed цветом или миганием светодиодов, некоторые — звуковыми сигналами.

Читайте также: Мотор для лодки в хорошем состоянии

Видео:Почему моторы набирают обороты при арме? Почему при посадке дрон прыгает/скачет?Скачать

Способы арминга/дизарминга [править]

Арминг стиками на пульте [править]

Как правило, арминг/дизарминг осуществляется удерживанием в течение некоторого времени (единицы секунд) одного или комбинации двух стиков пульта управления в определённом особом положении, которое с одной стороны трудно воспроизвести самопроизвольно, а с другой стороны — заставляет принудительно перевести перед включением моторов стик газа в нулевое положение.

Какая именно комбинация стиков а́рмит коптер — зависит от типа его полётного контроллера, или, если быть точнее — от прошивки полётного контроллера. Нужно смотреть в инструкции к конкретному полётному контроллеру и его прошивке.

Некоторые полётные контроллеры (например те, что стоят в коптерах WLToys) совмещают арминг с процедурой калибровки стика газа (в некоторых случаях — и всех остальных стиков аналогично), когда стик газа нужно сначала перевести в максимальное положение, а затем в минимальное.

Арминг переключателем [править]

Некоторые пилоты считают удобным армить коптер переключателем (ряд полётных контроллеров имеют такую возможность настройки).

Преимущества арминга переключателем:

• Можно очень быстро задизармить коптер (в то время как при дизарминге стиками, как правило, требуется удержание их в определённой комбинации в течение нескольких секунд, а это может быть слишком долго и чревато последствиями в чрезвычайных ситуациях даже при холостом ходе).
• Можно без опаски убирать газ в 0 в полёте (важно при акробатическом пилотировании гоночного FPV-миникоптера, когда может быть ошибочно воспроизведена комбинация стиков дизарма, либо может сработать таймер дизарма при нулевом газе).
• Можно дизармить коптер при посадке, зависнув в нескольких сантиметрах от земли (полезно для коптеров, не имеющих шасси: коптер при посадке может касаться вращающимися пропеллерами земли, травы и других препятствий, поэтому лучше если при этом моторы будут выключены).

Недостатки арминга переключателем:

• В полёте можно случайно перепутать переключатель (например, с переключателем режима) и задизармить коптер, что естественно приведёт к падению.
• На земле можно случайно задеть (или забыть поставить в правильное положение) переключатель — и коптер неожиданно заармится.

Арминг двумя переключателями [править]

Оба недостатка арминга переключателем можно решить использованием двух переключателей. Один из них должен контролировать арминг полётного контроллера, а другой — блокировать канал газа внутри пульта аппаратуры радиоуправления, когда при любом положении ручки газа на контроллер передаётся нулевой газ (-100%). См. подробнее пример настройки арминга переключателями в CleanFlight.

Видео:При арминге не запускаются и не крутятся моторы APM2.8 Pixhawk Vlog#31Скачать

Vertol

Запускаем моторы (арминг / дизарминг)

Оценить эту запись

После подключения регуляторов и приёмника к плате контроллера, возникает следующее желание — проверить работу.
Для этого надо будет немного подредактировать файлы конфигурации перед заливкой прошивки в память контроллера.
Очень рекомендую перед всеми дальнейшими действиями снять винты с моторов (если они уже установлены).

Также перед началом редактирования некоторых строк рекомендую воспользоваться GUI для MultiWii, с целью убедиться что все соединения сделаны верно, в программе видна «синхронная» с наклонами платы работа авиагоризонта (наклоны по крену и тангажу совпадают с манипулированиями платой полётного контроллера).

Но самое важное на этом этапе — запомнить(записать) значения индикатора газа которое отображается при крайних положениях стика, эти цифры нужны для редактирования файла прошивки.

В программе Arduino открываем файлы свежескачанной прошивки, переходим на вкладку config.h

и начинаем активировать строки (снимаем REM блокировку в виде //)

в разделе SECTION 1 — BASIC SETUP
открываем строку которая указывает тип вашей рамы (в моём случае Х).

//#define QUADP
#define QUADX
//#define Y4

далее переходим к Motor minthrottle и Motor maxthrottle
проверяем/редактируем значения минимальных и максимальных оборотов под свои регуляторы.

следующий пунктик Mincommand (требует уточнения)
в нём устанавливается параметр/значение команды которое подаётся на регуляторы при «холостом ходе», т.е. с каких значений моторы начнут работать после арминга (подбирается под свои нужды экспериментально).

Если после редактирования этих строк запустить программу на заливку в плату контроллера, то моторы начнут работать именно на этих МИНИМАЛЬНЫХ оборотах, помните о предупреждении на тему СНИМАЙТЕ ВИНТЫ перед прошивкой ?.

Если вы поленитесь/забудете это сделать то вариантов много, начиная от «получить по пальцам», и заканчивая «да ладно разбитый телевизор ! где бинт и йод . «.

Читайте также: Как заводится лодочный мотор ветерок 12

Плюс у этой платы довольно хлипенький тип разъёма USB — он может быть повреждён даже неаккуратными манипуляциями при подключении/отсоединении (+порвать при отрыве токоведущие дорожки на плате, а это тоже «малоинтересно»).

Продолжаем.
Ниже (в файле config.h)находим строку boards and sensor definitions, для контроллера который упомянут мной в самом начале необходимо открыть строку
#define CRIUS_AIO_PRO_V1

Конечно далее есть ещё много «вкусняшек», но их пока открывать не будем.

Переходим к вкладке MultiWii
находим там строку rc functions
и выставляем свои значения (те которые выдавал GUI при крайних положениях газа), причём выставляем их с некоторой поправкой.
в моём случае было так — значения были в диапазоне от 1050 до 1878, моторы стали армиться при указанных
#define MINCHECK 1100
#define MAXCHECK 1850

некоторые пояснения по этим моментам можно прочитать в блоге у mataor
использование именно этого поста помогло мне «запуститься».

По большому счёту кое -что уже сделано (но не обольщайтесь на тему «и всё?» )
Теперь можно сохранить сделанные изменения, и затем прошить контроллер тем что «наредактировали». (всё в программе Arduino)

По крайней мере если вы всё сделали правильно — ваш коптер уже начнёт отзываться запуском моторов (и их блокировкой).

Арминг проводят перемещением стика газа вниз и вправо.
Дизарминг — стик газа вниз и влево.
Это для для пульта Mode-2.

Видео:Betaflight - настройка регуляторовСкачать

Не запускается квадрокоптер? Исправляем проблемы

В этой статье вы узнаете, что делать, если квадрокоптер не запускается (не запускает двигатели, не армится), а также, обсудим основные проблемы, которые могут возникать при снятии с охраны квадрокоптера.

Видео:Дрон кувыркается при арме? Не взлетает? Крутится вокруг оси? Краткий разбор основных проблем.Скачать

Основные проверки

Для идентификации проблемы, нужно выполнить ряд проверок:

1. Проверить, корректно ли работает приемник. Для этого нужно зайти в Betaflight во вкладку «Receiver» и подвигать стики пульта — каждое движение должно правильно отображаться на графике (должны двигаться полоски состояния).
2. Проверьте, настроен ли пункт ARM во вкладке Modes, должен быть выбран правильный канал (обычно это AUX1), а желтые ползунки расположены в правой части, определяющие положение переключателя. При перемещении переключателя в положение ON, нижний индикатор должен быть в зоне желтых ползунков.
3. Если к дрону подключен USB (к ПК), то будет активна автоматическая защита. Отсоедините USB-кабель.

Если эти пункты проверены, но проблема не решена, то читайте дальше.

Видео:О моторах и пропеллерах для начинающихСкачать

Как проверить проблему арминга в Betaflight

Если у вас есть OSD Betaflight, добавьте на экран отображение «Warnings» и выберите отображение «Arming Disabled«, это позволит понять, что именно не дает запустить двигатели квадрокоптера.

Если у вас нет OSD Betaflight, то вы можете проверить флажок «Arming Disable Flag» в Betaflight, так вы тоже сможете понять, что мешает заармиться дрону.
Есть несколько способов проверить проблему с помощью «Arming Disable Flag», для этого потребуется:

• Betaflight Configurator
• CLI
• Пищалка (Buzzer)

Betaflight Configurator

Зайдите в Betaflight конфигуратора с помощью компьютера во вкладку «Setup», блок «Info», там будет строчка «Arming Disable Flag»:

Альтернативной проверкой будет комнадная строка. Зайдите в CLI (Betaflight) и введите команду «status«, в конце будет информация о «Arming Disable Flags»:

Команда доступна в прошивке Betaflight версии 3.2 и выше.

Пищалка (Buzzer beeper)

Если нет возможности оперативно подключиться к компьютеру, можно использовать пищалку как индикатор конкретной проблемы. Звук можно разделить на следующие части:

• 5 коротких сигналов — не обращаем внимания, это норма;
• несколько длинных звуковых сигналов;
• несколько коротких звуковых сигналов с длинными интервалами.

Каждый длинный звуковой сигнал соответствует цифре 5, а короткий — 1. Цифру arming flag можно рассчитать по формуле:

• 0 длинных сигналов и 2 коротких = 2
• 1 длинный сигнал и 3 коротких = 8
• 2 длинных сигнала + 0 коротких = 10

Видео:Как настроить быстрое отключение моторов на DJI AVATA \ Arm + Disarm AvataСкачать

Таблица для поиска проблем с запуском квадрокоптера посредством сравнения числа из Arming flag

Как только вы узнаете цифру флага или название проблемы, смотрите эту таблицу для определения проблемы и ее решения. Таблица взята из Betaflight wiki и переведена для profpv.ru:

Читайте также: Коммутаторы зажигания cdi лодочных моторов

Видео:✔ Обратное вращение (реверс) моторов. Зачем это нужно? Теория и настройка [Inverted Prop Rotation]Скачать

Другие проблемы

Акселерометр

Квадрокоптер может находиться на неровной поверхности, либо акселерометр не откалиброван. Попробуйте откалибровать датчик на ровной поверхности и взлетать пробуйте тоже с ровной поверхности. Если это не помогло, попробуйте увеличить в CLI параметр small_angle degrees , по умолчанию он 25. В крайнем случае, можно отключить акселерометр, если вы не летаете в режиме стабилизации.

Большая загрузка процессора

Если вы включили все что нужно и ненужно, то скорее всего, процессор будет загружен на полную. Отключите лишние функции и постарайтесь добиться загрузки процессора до 50%. В противном случае, при полной загрузке полетный контроллер запретит взлет.

Газ, он же Throttle, он же дроссельная заслонка

Вам нужно проверить, какое нижнее значение у стика газа, по-хорошему, у всех каналов нижнее значение должно быть 1000, а верхнее 2000. Настройки производятся в зависимости от аппаратуры — либо в пульте, либо в конфигураторе во вкладке Configuration или Receiver. Также при подаче питания дрону, нужно убедиться, что стик газа в нижнем положении.

В прошивке Betaflight есть автоматическая защита, регулируется параметром « Min_Check», по умолчанию установлен на 1050 и, если к примеру, у вас стик газа в нижнем положении на 1060, то прошивка не даст запустить двигатели. Вам нужно настроить значения нижнего предела стика в разделах конфигурация и ресивер. Нужно добиться того, чтобы стик газа в нижнем положении показывал цифру ниже 1050.

Порог Морона

Некоторые FC могут иметь более чувствительные гироскопы, и квадрокоптер откажется запускаться после включения питания. При увеличении порога Moron в CLI может снизить чувствительность гироскопа во время инициализации. Попробуйте установить его на 100 или даже 120.

• Свежие записи
  • Чем отличается двухтактный мотор от четырехтактного
  • Сколько масла заливать в редуктор мотоблока
  • Какие моторы бывают у стиральных машин
  • Какие валы отсутствуют в двухвальной кпп
  • Как снять стопорную шайбу с вала

  
  

  источники:

  https://evakuatorinfo.ru/chto-takoe-arming-motorov

  🔥 Видео

  Квадрокоптер отключает моторы при резких движениях или наклонах? Решение проблемы в этом видео!Скачать

  

  Выбор мотора, а правильнее говоря ВМГСкачать

  

  Запуск двигателя на ARM Cortex-M3, STM32 CMSIS (DIY EFI, engine control unit)Скачать

  

  Моторы сами набирают обороты INAV BETAFLIGHT Ошибка новичков!Скачать

  

  Двигатель ARM 1.6л 101л.с Audi A4 B5 1999г.вСкачать

  

  Контрактный двигатель Volkswagen Passat 5 1.6i ARMСкачать

  

  ⚖️ Справедливый мир Зе. Крушение вертолета президента Ирана. Смех Тисы. Беспредел ТЦК - ВигиринскийСкачать

  

  Одинаковые моторы, разные КВ. Какой мощнее? / ALNADOСкачать

  

  Контрактный двигатель Volkswagen (Фольксваген) 1.6 ARM | Где купить? | Тест мотораСкачать

  

  VW Passat B5 модель двигателя ARM 2000годСкачать

  

  Вечный двигатель из ЛЕГО? - Часть 7Скачать