Промышленные сети передачи данных – это базовый элемент для построения современных АСУ ТП. Появление промышленных коммуникационных протоколов положило начало внедрению территориального распределенных систем управления, способных охватить множество технологических установок, объединить целые цеха, а иногда и заводы. Сегодня сфера промышленных коммуникаций развиваются семимильными шагами: известно более 30 стандартов коммуникационных сетей, специально адаптированных для промышленного применения, каждый год появляются новые прогрессивные технологии передачи данных. Это неудивительно, ведь именно коммуникационные сети в большей степени определяют качество, надежность и функционал АСУ ТП в целом.
Сети передачи данных, входящие в состав АСУ ТП, можно условно разделить на два класса:
1. Полевые шины (Field Buses);
2. Сети верхнего уровня (операторского уровня, Terminal Buses).
В данной статье речь пойдет о полевых шинах. При этом мы сделаем акцент на методах обеспечения надежности и отказоустойчивости.
Главной функцией полевой шины является обеспечение сетевого взаимодействия между контроллерами и удаленной периферией (например, узлами ввода/вывода). Помимо этого, к полевой шине могут подключаться различные контрольно-измерительные приборы (Field Devices), снабженные соответствующими сетевыми интерфейсами. Такие устройства часто называют интеллектуальными (Intelligent Field Devices), так как они поддерживают высокоуровневые протоколы сетевого обмена.
Пример полевой шины представлен на рисунке 1.
Как уже было отмечено, существует множество стандартов полевых шин, наиболее распространенные из которых приведены ниже:
1. Profibus DP
2. Profibus PA
3. Foundation Fieldbus
4. Modbus RTU
5. HART
6. DeviceNet
Несмотря на нюансы реализации каждого из стандартов (скорость передачи данных, формат кадра, физическая среда), у них есть одна общая черта – используемый алгоритм сетевого обмена данными, основанный на классическом принципе Master-Slave или его небольших модификациях. Более подробная информация содержится здесь.
Современные полевые шины удовлетворяют строгим техническим требованиям, благодаря чему становится возможной их эксплуатация в тяжелых промышленных условиях. К этим требованиям относятся:
1. Детерминированность. Под этим подразумевается, что передача сообщения из одного узла сети в другой занимает строго фиксированный отрезок времени. Офисные сети, построенные по технологии Ethernet, — это отличный пример недетерминированной сети. Сам алгоритм доступа к разделяемой среде по методу CSMA/CD не определяет время, за которое кадр из одного узла сети будет передан другому, и, строго говоря, нет никаких гарантий, что кадр вообще дойдет до адресата. Для промышленных сетей это недопустимо. Время передачи сообщения должно быть ограничено и в общем случае, с учетом количества узлов, скорости передачи данных и длины сообщений, может быть заранее рассчитано.
2. Поддержка больших расстояний. Это существенное требование, ведь расстояние между объектами управления может порой достигать нескольких километров. Применяемый протокол должен быть ориентирован на использование в сетях большой протяженности.
3. Защита от электромагнитных наводок. Длинные линии в особенности подвержены пагубному влиянию электромагнитных помех, излучаемых различными электрическими агрегатами. Сильные помехи в линии могут исказить передаваемые данные до неузнаваемости. Для защиты от таких помех применяют специальные экранированные кабели, а также оптоволокно, которое, в силу световой природы информационного сигнала, вообще нечувствительно к электромагнитным наводкам. Кроме этого, в промышленных сетях должны использоваться специальные методы цифрового кодирования данных, препятствующие их искажению в процессе передачи или, по крайней мере, позволяющие эффективно детектировать искаженные данные принимающим узлом.
4. Упрочненная механическая конструкция кабелей и соединителей. Здесь тоже нет ничего удивительного, если представить, в каких условиях зачастую приходиться прокладывать коммуникационные линии. Кабели и соединители должны быть прочными, долговечными и приспособленными для использования в самых тяжелых окружающих условиях (в том числе агрессивных атмосферах).
По типу физической среды полевые шины делятся на два типа:
Видео:MCP2515, контроллер CAN шины с интерфейсом SPIСкачать
1. Полевые шины, построенные на базе оптоволоконного кабеля. Преимущества использования оптоволокна очевидны: возможность построения протяженных коммуникационных линий (протяженностью до 10 км и более); большая полоса пропускания; иммунитет к электромагнитным помехам; возможность прокладки во взрывоопасных зонах. Недостатки: относительно высокая стоимость кабеля; сложность физического подключения и соединения кабелей. Эти работы должны выполняться квалифицированными специалистами.
2. Полевые шины, построенные на базе медного кабеля. Как правило, это двухпроводной кабель типа “витая пара” со специальной изоляцией и экранированием. Преимущества: удобоваримая цена; легкость прокладки и выполнения физических соединений. Недостатки: подвержен влиянию электромагнитных наводок; ограниченная протяженность кабельных линий; меньшая по сравнению с оптоволокном полоса пропускания.
Итак, перейдем к рассмотрению методов обеспечения отказоустойчивости коммуникационных сетей, применяемых на полевом уровне. При проектировании и реализации этот аспект становиться ключевым, так как в большой степени определяет характеристики надежности всей системы управления в целом.
На рисунке 2 изображена базовая архитектура полевой шины – одиночная (нерезервированная). Шина связывает контроллер С1 и четыре узла ввода/вывода IO1-IO4. Очевидно, что такая архитектура наименее отказоустойчива, так как обрыв шины, в зависимости от его локализации, ведет к потере коммуникации с одним, несколькими или всеми узлами шины. В нашем случае в результате обрыва теряется связь с двумя узлами.
Рис. 2. Нерезервированная шина.
Читайте также: Шины для зимы оптимальные размеры
Здесь важное значение имеет термин “единичная точка отказа” (SPOF, single point of failure). Под этим понимается место в системе, отказ компонента или обрыв связи в котором приводит к нарушению работы всей системы. На рисунке 2 единичная точка отказа обозначена красным крестиком.
На рисунке 3 показана конфигурация в виде дублированной полевой шины, связывающей резервированный контроллер с узлами ввода/вывода. Каждый узел ввода/вывода снабжен двумя интерфейсными модулями. Если не считать сами модули ввода/вывода, которые резервируются редко, в данной конфигурации единичной точки отказа нет.
Рис. 3. Резервированная шина.
Вообще, при построении отказоустойчивых АСУ ТП стараются, чтобы единичный отказ в любом компоненте (линии связи) не влиял на работу всей системы. В этом плане конфигурация в виде дублированной полевой шины является наиболее распространенным техническим решением.
На рисунке 4 показана конфигурация в виде оптоволоконного кольца. Контроллер и узлы ввода/вывода подключены к кольцу с помощью резервированных медных сегментов. Для состыковки медных сегментов сети с оптоволоконными применяются специальные конверторы среды передачи данных “медь оптоволокно” (OLM, Optical Link Module). Для каждого из стандартных протоколов можно выбрать соответствующий OLM.
Рис. 4. Одинарное оптоволоконное кольцо.
Как и дублированная шина, оптоволоконное кольцо устойчиво к возникновению одного обрыва в любом его месте. Система такой обрыв вообще не заметит, и переключение на резервные интерфейсные и коммуникационные модули не произойдет. Более того, обрыв одного из двух медных сегментов, соединяющих узел с оптоволоконным кольцом, не приведет к потере связи с этим узлом. Однако второй обрыв кольца может привести к неработоспособности системы. В общем случае два обрыва кольца в диаметрально противоположных точках ведут к потере коммуникации с половиной подключенных узлов.
На рисунке 5 изображена конфигурация с двойным оптическим кольцом. В случае если в результате образования двух точек обрыва первичное кольцо выходит из строя, система переключается на вторичное кольцо. Очевидно, что такая архитектура сети является наиболее отказоустойчивой. На рисунке 5 пошагово изображен процесс деградации сети. Обратите внимание, сколько отказов система может перенести до того, как выйдет из строя.
Рис. 5. Резервированное оптоволоконное кольцо.
Видео:CAN шина👏 Как это работаетСкачать
Полевые шины – принцип работы
Промышленные сети передачи данных – это базовый элемент для построения современных АСУ ТП. Появление промышленных коммуникационных протоколов положило начало внедрению территориального распределенных систем управления, способных охватить множество технологических установок, объединить целые цеха, а иногда и заводы. Сегодня сфера промышленных коммуникаций развиваются семимильными шагами: известно более 30 стандартов коммуникационных сетей, специально адаптированных для промышленного применения, каждый год появляются новые прогрессивные технологии передачи данных. Это неудивительно, ведь именно коммуникационные сети в большей степени определяют качество, надежность и функционал АСУ ТП в целом.
Сети передачи данных входящие в состав АСУ ТП можно условно разделить на два класса:
— Полевые шины (^ Field Buses);
— Сети верхнего уровня (операторского уровня, Terminal Buses);
Но нам необходимо рассмотреть полевые шины.
Главной функцией полевой шины является обеспечение сетевого взаимодействия между контроллерами и удаленной периферией (например, узлами ввода/вывода). Помимо этого, к полевой шине могут подключаться различные контрольно-измерительные приборы (Field Devices), снабженные соответствующими сетевыми интерфейсами. Такие устройства часто называют интеллектуальными (Intelligent Field Devices), так как они поддерживают высокоуровневые протоколы сетевого обмена.
Как уже было отмечено, существует множество стандартов полевых шин, наиболее распространенные из которых приведены ниже:
Несмотря на нюансы реализации каждого из стандартов (скорость передачи данных, формат кадра, физическая среда), у них есть одна общая черта – используемый алгоритм сетевого обмена данными, основанный на классическом принципе Master-Slave или его небольших модификациях.
По типу физической среды полевые шины делятся на два типа:
- Полевые шины, построенные на базе оптоволоконного кабеля. Преимущества использования оптоволокна очевидны: возможность построения протяженных коммуникационных линий (протяженностью до 10 км и более); большая полоса пропускания; иммунитет к электромагнитным помехам; возможность прокладки во взрывоопасных зонах. Недостатки: относительно высокая стоимость кабеля; сложность физического подключения и соединения кабелей.
- Полевые шины, построенные на базе медного кабеля. Как правило, это двухпроводной кабель типа “витая пара” со специальной изоляцией и экранированием. Преимущества: удобоваримая цена; легкость прокладки и выполнения физических соединений. Недостатки: подвержен влиянию электромагнитных наводок; ограниченная протяженность кабельных линий; меньшая по сравнению с оптоволокном полоса пропускания [2].
1. Описание основных стандартов полевых шин
1.1 ^ HART-протокол (Highway Addressable Remote Transducer – Адресуемый Дистанционный Магистральный Преобразователь), разработан фирмой Fisher Rosemount Inc.
Стандартная топология организована по принципу «точка-точка» или «звезда». Для передачи данных по сети используются два режима:
- по схеме «запрос-ответ», т.е. асинхронный обмен данными со временем одного цикла 500 мс;
- все пассивные узлы непрерывно передают свои данные на ^ Master-узел со временем обновления данных в Master-узле 250…300 мс.
- PROFIBUS-FMS: универсальный протокол для решения задач по обмену данными между интеллектуальными сетевыми устройствами (контроллерами, компьютерами/программаторами, системами человеко-машинного интерфейса) на полевом уровне.
- PROFIBUS-DP: протокол, ориентированный на обеспечение скоростного обмена данными между системами автоматизации (ведущими ^ DP-устройствами) и устройствами распределенного ввода-вывода (ведомыми DP-устройствами). Протокол характеризуется минимальным временем реакции и высокой стойкостью к воздействию внешних электромагнитных полей.
- PROFIBUS-PA: протокол обмена данными с оборудованием полевого уровня, расположенным в обычных или EХ-зонах (зонах повышенной опасности). Протокол отвечает требованиям международного стандарта IEC 61158-2.
- физический уровень ^ H1 FF (медленный), обеспечивающий рабочую скорость 31,25Кбит/с. Эта реализация физического уровня основана на модифицированной версии стандарта IEC 1158-2 и предназначена для объединения устройств, функционирующих во взрывоопасных газовых средах. В сетях, использующих протокол H1, питание может подводится к шине, причем такие сети обеспечивают безопасность с точки зрения их внутренней структуры, что означает их пригодность для работы в потенциально опасных условиях. В безопасной зоне к одному кабелю может подключаться до 32 устройств. Передача данных от узла к узлу FOUNDATION fieldbus основывается на модели делегированного маркера, позволяющего передать функции управления на уровень полевых устройств;
- физический уровень ^ Н2, в настоящее время используется Foundation Fieldbus HSE, построенный на сети Fast Ethernet со скоростью передачи 100 Мбит/с и также основанный на стандарте IEC 1158-2;
- запрос/ответ (адресуется только один из ^ Slave-узлов);
- широковещательная передача (Master через выставление адреса 0 обращается ко всем остальным узлам сети одновременно без квитирования).
- чтение/запись битов и битовых последовательностей;
- чтение/запись регистров;
- функции диагностики;
- программные функции;
- функции управления списком опроса;
- функция сброса.
- Свежие записи
- Нужно ли менять пружины при замене амортизаторов
- Скрипят амортизаторы на машине что делать
- Из чего состоит стойка амортизатора передняя
- Чем стянуть пружину амортизатора без стяжек
- Для чего нужны амортизаторы в автомобиле
💡 Видео
Урок №18. Цифровые интерфейсы современного автомобиля: шины данных CAN и LINСкачать
Как устранить проблему с sm контроллер шиныСкачать
КАК УБРАТЬ ЛЮБУЮ ЦАРАПИНУ НА ПЛАСТИКЕ ЗА 5 МИНУТ?Скачать
Шина CAN. Часть 1. Разбираемся как работает CAN bus, разберем кадр данных до "костей".Скачать
Что такое «ШИМ» простым понятным языкомСкачать
Подробно про CAN шинуСкачать
Шины RunFlat. Что это такое и зачем они нужны?Скачать
Что такое ШИМ? Как ШИМ регулирует яркость, температуру, обороты двигателя и напряжение? Разбираемся!Скачать
Как проверить микроконтроллер, процессор?Скачать
Как определить скорость CAN шины. Диагностика Mitsibushi ASX SRS на столе.Скачать
Сканер не подключается: поиск неисправности CAN шины (видео 57)Скачать
ПРОГРАММИРУЕМЫЙ ЛОГИЧЕСКИЙ КОНТРОЛЛЕР - Принцип работы. Плюс бонус ( ЧТО ТАКОЕ ПИД РЕГУЛЯТОР).Скачать
Принцип работы ШИМ контроллера UC3843 в импульсном блоке питания.Скачать
Настройка шины CAN по событиюСкачать
Возможно построение топологии типа «шина», когда несколько узлов подключены на одну пару проводов. Питание осуществляется по шине.
За одну посылку один узел другому может передать до 4 технологических переменных, а каждое HART-устройство может иметь до 256 переменных, описывающих его состояние.
Видео:Кан шина, что это? Поймет школьник! принцип работыСкачать
Читайте также: Соединение компьютеров типа шина это соединение
Метод контроля корректности передаваемых данных основан на получении подтверждения.
^ HART протокол использует стандарт BELL 202 кодировки сигнала методом частотного сдвига (FSK), при котором цифровой сигнал накладывается на аналоговый измерительный сигнал 4…20 мА, на нижнем уровне. Для представления двоичных «1» и «0» используются две разные частоты, 1200 Гц и 2200 Гц, соответственно (рис. 1.1.1).
Рис. 1.1.1 Форма сигнала передачи
Метод формирования физических сигналов и среда передачи данных HART протокола соответствует физическому уровню OSI модели протоколов.
Синусоидальные модуляции накладываются на сигнал постоянного тока. Среднее значение синусоидального сигнала равно нулю. Поэтому, несмотря на прохождение цифровых данных, к сигналу 4…20 мА никакая компонента постоянного тока не добавляется. Следовательно, существующие аналоговые приборы продолжают работать как обычно – низкочастотная фильтрация эффективно отбрасывает коммуникационный сигнал.
Поскольку двоичные числа передаются на скорости обмена данными 1200 бод, число «1» представлено одиночным циклом 1200 Гц, а число «0» представлено приблизительно двумя циклами 2200 Гц.
Такой выбор частот для формирования сигналов и скорости передачи данных соответствует американскому стандарту BELL 202, одной из нескольких частот, используемых для посылки цифровой информации по телефонным сетям. В результате, сюда подходят широко распространенные модемные платы на интегральных схемах.
В HART протоколе определяется, что главные устройства (ведущая система управления или ручной коммуникатор) передают сигнал в виде напряжения, в то время как подчиненные (первичные) устройства передают токовый сигнал. Токовый сигнал преобразуется в соответствующее напряжение с помощью сопротивления нагрузки контура. Следовательно, все устройства должны использовать такие приемники, схемы которых способны принимать напряжение [4,2].
1.2 Протокол ^ PROFIBUS (PROcess Field BUS) разработан совместно группой немецких компаний: Siemens, Bosch, и Klockner-Moeller.
Сеть PROFIBUS отвечает требованиям международных стандартов IEC 61158 и EN 50170. PROFIBUS использует обмен данными между ведущим и ведомыми устройствами. Требования пользователей к получению открытой, независимой от производителя системе связи, базируется на использовании стандартного протокола PROFIBUS. Стандарт протокола описывает уровни 1, 2 и 7 OSI-модели. В PROFIBUS используется гибридный метод доступа в структуре Master/Slave и децентрализованная процедура передачи маркера. Сеть может состоять из 122 узлов, из которых 32 могут быть Master-узлами. Адрес 0 зарезервирован для режима широкого вещания («broadcast»). Общая схема PROFIBUS-сети представлена на рис. 1.2.1
Рис. 1.2.1 Обобщенная схема сети PROFIBUS
В среде Master-узлов по возрастающим номерам узлов передается маркер, который предоставляет право ведения циклов чтения/записи на шине. Все циклы строго регламентированы по времени, организована продуманная система тайм-аутов. Протокол хорошо разрешает разнообразные коллизии на шине. Настройка всех основных временных параметров определяется пользователем.
При передаче данных обнаружение и исправление ошибок ведется на основе хеммингова расстояния 4, то есть в любой посылке данных 3 ошибочных бита будет обнаружено, а один бит может быть восстановлен [1].
Видео:Цифровые интерфейсы и протоколыСкачать
Одни и те же каналы связи сети PROFIBUS допускают одновременное использование нескольких протоколов передачи данных:
1.3 Сеть ^ FOUNDATION FIELDBUS родилась в результате сотрудничества двух ведущих американских ассоциаций — ISP и WorldFIP. В 1994 году появилась ассоциация Fieldbus Foundation, продвигающая на рынке и обеспечивающая поддержку сети Foundation Filedbus (FF). После многолетних безуспешных попыток разработать универсальную промышленную сеть, предпринятых ведущими комитетами по стандартизации IEC и ISA, ассоциация Fieldbus Foundation пришла к синтезированному решению с использованием наработок из разных источников под общим названием Foundation Fieldbus.
Особенностью стандарта Foundation Fieldbus является то, что в нем определен дополнительный пользовательский уровень (^ User Level), позволяющий, применяя определенные функциональные блоки, например, аналоговый ввод или вывод, ПИД–регулятор, строить промышленные сети с распределенным интеллектом.
Читайте также: Какие хорошие шины зимой
Максимальное число узлов составляет 240 на сегмент (поддерживается до 65000 сегментов), длина соединения до 1900 метров (для ^ H1).
Методы обмена сообщениями:
уведомление о событиях (Event Notification).
Сеть Foundation Fieldbus может быть использована в качестве полной замены аналогового стандарта токовой петли 4. 20 мА.
Основная область применения этой сети — самый нижний уровень распределенной системы автоматизации с обвязкой устройств, работающих во взрывоопасных средах и использующих сеть, как для информационного обмена, так и для собственной запитки [3,2].
1.4 Протокол ^ MODBUS разработан фирмой Modicon (в настоящее время входит в группу Schneider Electric) для сбора данных контроллерами Modicon. Специальный физический интерфейс для него не определен, однако чаще других используется интерфейс RS-485.
Протокол ^ MODBUS работает по принципу Master/Slave или «ведущий-ведомый». Конфигурация на основе этого протокола предполагает наличие одного Master-узла и до 247 Slave-узлов.
Только Master инициирует циклы обмена данными. Существует два типа запросов:
Видео:AS-Interface Полевая коммуникационная шина 20180918 100843Скачать
Протокол MODBUS описывает фиксированный формат команд, последовательность полей в команде, обработку ошибок и исключительных состояний, коды функций. Для кодирования передаваемых данных используются форматы ASCII (American Standard Code for Information Interchange) и RTU (Remote Terminal Unit). Каждый запрос со стороны ведущего узла включает код команды (чтение, запись и т.д.), адрес абонента (адрес 0 используется для широковещательной передачи), размер поля данных, собственно данные или буфер под данные и контрольный CRC-код. Функция обслуживания тайм-аута реализована для фиксирования коллизий при приеме/передаче данных.
Набор команд протокола описывает функции:
Протокол MODBUS можно назвать наиболее распространенным в мире. Для работы со своими изделиями его используют десятки фирм. Хотя ограничения этого протокола достаточно очевидны, он привлекает простотой логики и независимостью от типа интерфейса [4].
2. Выбор ключевых параметров
Сравнение технических характеристик основных протоколов полевых шин представлено в таблице 2.1
Таблица 2.1 Технические характеристики основных протоколов полевых шин
| Протокол | Master | Топология | Максимальная длина сегмента |
| 1 | 2 | 3 | 4 |
| HART | Один или два | «точка-точка» «звезда» | 1200 |
| PROFIBUS-FMS | multi | «шина» | 19200м-9,6кбит/с |
| PROFIBUS-DP | multi | «шина» | 1200м |
| PROFIBUS-PA | single | «шина» | 1900м |
| ^ FOUNDATION FIELDBUS | multi | «шина» | 1900м |
| MODBUS | single | «шина» | 450м |
| Протокол | Максимальная скорость передачи | Стандарт | Максимальное число узлов |
| 1 | 6 | 7 | 8 |
| HART | 1200бит/с | BELL 202 | 15 |
| PROFIBUS-FMS | 500кбит/с | EN50170 | 127(32) |
| PROFIBUS-DP | 100кбит/с | EN50170 | 32 |
| PROFIBUS-PA | 31,2кбит/с | IEC61158-2 | 32 |
| ^ FOUNDATION FIELDBUS | 31,25кбит/с | IEC 1158-2 | 240(32) |
| MODBUS | 1мбит/с | Собственный стандарт | 32 |
Хоть все сравниваемые протоколы и поддерживают цифровой обмен данными, между ними существует множество различий по архитектуре функциям и уровню совместимости.
К примеру, HART является самым дешевым и ко всему прочему работать по данному протоколу могут устройства очень большого количества компаний, обеспечивается высокая помехозащищенность, но скорость обмена данными очень мала и при этом в большинстве случаев каждому компоненту сети участвующему в обмене – передаче данных необходим HART-модем, к тому же сложно обеспечивать взрывозащиту.
Видео:Система диспетчеризации здания (BMS) Johnson Controls. Средний или полевой уровень. Часть 3Скачать
^ FOUNDATION FIELDBUS кроме всех прочих плюсов таких как равноправная архитектура, появление новых узлов не оказывает влияние на характеристики шины в отличии от PROFIBUS и MODBUS в которых появление новых устройств оказывает влияние на длительность цикла имеет на наш взгляд один плюс который ставит этот протокол на ступень выше всех остальных: архитектура ^ FOUNDATION FIELDBUS, основанная на модели публикации данных одними сетевыми узлами и подписки на эти данные других сетевых узлов, позволяет организовывать тесное взаимодействие между устройствами различных производителей, объединенными в одну сеть. Таким образом, логика алгоритма управления может быть перенесена на нижний уровень системы управления (т.е. УСО, датчики и исполнительные механизмы). Архитектура «ведущий – ведомый», которая используется PROFIBUS и MODBUS , означает, что весь обмен происходит по инициативе ведущего устройства. В результате из-за непредсказуемых задержек невозможно обеспечить функционирование распределенных по устройствам нижнего уровня контуров управления с обратной связью [3].
Заключение
В настоящее время происходит замена аналогового стандарта 4-20 мА на цифровой, и на первый план выходят стандарты PROFIBUS и ^ FOUNDATION FIELDBUS.
Архитектура FOUNDATION FIELDBUS, несомненно, обладает рядом преимуществ перед PROFIBUS. Вне всякого сомнения, FOUNDATION FIELDBUS — более открытый протокол, разработанный и поддерживаемый организацией, в состав которой входит большинство крупнейших производителей аппаратно-программных средств для промышленной автоматизации. И, напротив, контроль над PROFIBUS осуществляется одной компанией. Хотя технология PROFIBUS, вероятно, сможет удовлетворить потребности большого числа пользователей в ближайшем будущем, эта технология, несомненно, является устаревшей по сравнению с открытой, постоянно совершенствующейся технологией ^ FOUNDATION FIELDBUS.
Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет
