Планшет по can шине

Прежде чем задать вопрос, вы можете самостоятельно попытаться найти свою тему на форуме через ПОИСК по ключевым словам либо посетив соответствующий подфорум раздела Автомобильные устройства.

МиниFAQ:
В: Хочу выбрать автомагнитолу на ОС android, помогите в выборе!
О: Помощь в выборе автомагнитол на ОС android — тема

В: Как найти свою тему на форуме? Где найти прошивку? Что у меня за аппарат?
Для автомагнитол Android смотрим СЮДА
Для автомагнитол на ОС WINCE и других платформах смотрим СЮДА

В: Как мне подключить камеру заднего вида? Как подключить кнопки на руле? Куда синий, красный . провод, для чего он нужен?
О: Все ответы в этом посте >>>

В: Как мне запустить автомагнитолу на столе?
О: Красный провод магнитолы ACC скрутить с желтым толстым проводом B+ и на плюс блока питания, черный толстый провод магнитолы GND на минус блока питания.

В: Я разбил тач. Помогите найти замену!
О: Обратитесь в эту тему.

В: Помогите найти распиновку на мою штатную магнитолу!
О: Распиновка на различные авто

TPMS (датчики давления шин): >>>

Видеокамеры для автомобилей: >>>

CanBus-декодер:

• Распиновка кана Toyota, Nissan — здесь
• Nissan — здесь
• Распиновка canbus производителя Raise здесь

В теме нет куратора. По вопросам наполнения шапки обращайтесь к модераторам раздела через кнопку «Жалоба» под сообщениями, на которые необходимо добавить ссылки.

Сообщение отредактировал ES. — 08.11.21, 18:28

Спасибо за ссылку.
То что мой NISSAN работает по протоколу CAN ISO 15765-4 я знаю уже давно.
Вопрос был о том куда подсоедениться в машине чтобы к ГУ подать сигнал с CAN шины автомобиля ,потому что этих контактов в разъёме к ГУ у меня нет.
Или нужна ссылка на электросхемы MAZDA 5 2014г. (после рейсталинга)

Работа практически любой системы TPMS организована двухэтапно:
1. Датчики в колесах общаются с блоком сопряжения с датчиками TPMS (назовем его так для понимания). Это м.б. отдельный блок (для нештатных систем) или, в случае штатной системы авто, например: блок комфорта (BCM). Передача информации от датчиков идет по радиоканалу на частоте 433МГц (340 — для штатов).
2. Полученную с датчиков информацию блок сопряжения с датчиками TPMS передает потребителю (ГУ, приборке и т.п.) для отображения информации. Передача может осуществляться по разным протоколам (в зависимости от того, что выступает потребителем и будет принимать информацию): BT, USB, Wi-Fi, CAN-шина и т.п. И это только транспортный протокол. Внутри него еще м.б. свой протокол (формат) обмена данными. Зависит это исключительно от того, как это программно реализовано в конкретном «блоке TPMS». Потребитель так же умеет принимать только по тем протоколам и форматам данных, которые заложены в его софт и не иначе.

«Андроидная программа TPMS» — это абстрактное понятие. ? Их очень много: дайте запрос «TPMS» в ГуглПлей — увидите.
Все они работают по разному, но все общаются только с «блоком TPMS» (не с датчиками), при этом умеют работать только с совместимыми «блоками TPMS». Нет универсальной программы о которой можно было бы говорить в общем, а не конкретно. Все они заточены на конкретный «блок TPMS» ?

Штатные системы TPMS — это, как правило, так (упрощенно): Блок комфорта (BCM) принимает информацию с датчиков TPMS в колесах и через CAN-шину передает ее на БК (на приборку) для отображения.

Сообщение отредактировал dmitry_j — 27.03.17, 08:43

В качестве пояснения принципов работы ГУ с информацией Кан-шины авто. ?

ГУ не работает с CAN-шиной напрямую!

Принцип обмена такой: Кан-шина авто КанБас-декодер процессор MCU процессор Андроид

Как видите — Кан-шина на ГУ не приходит даже на MCU. :yes2:
Несмотря на то, что на некоторых ГУ в распиновках указано CAN+ CAN- или что-то подобное, на самом деле подключать сюда Кан-шину авто бесполезно. Т.к. это контакты последовательной шины UART (Rx, Tx), идущие на MCU, и работать по протоколам CAN он естественно не будет.
Подключать Кан-шину авто надо на контакты Кан-Бас декодера.
Ну и, естественно, не получится подключить Кан-шину к ГУ если у вас нет КанБас-декодера.

В результате, чтобы изменить стандартный обмен, реализованный в софте КанБас-декодера, MCU, приложений Андроида: например считать что-то свое с Кан-шины или передать что-то свое в Кан-шину авто возможно потребуется перелопатить всю цепочку ?
Поэтому как правило: что уж умеет КанБас-декодер, MCU, Андроид — то и пользуем.

Есть конечно альтернативный вариант для самодельщиков: сделать свой КанБас-декодер и подключить его на USB-порт например. Тогда можно, по идее, написать свою программу на Андроид для обмена с Кан-шиной авто. ?

Сообщение отредактировал dmitry_j — 27.03.17, 09:08

Машина NISSAN LAFESTA 4 WD 2013 г.с правым рулем сделана на базе MAZDA 5(с левым рулём ).Полный аналог MAZDA только бампера разные.А везде стоит штамп MAZDA.

Так значит на Can bus адаптер завести сигналы от разьёма OBD?

Так получаеться что на каждое устройство нужен отдельный блок «BCM»?

Сообщение отредактировал soling64 — 27.03.17, 13:52

Добрый день .
Если можно про can bas адаптер подробнее :1)что и как работает
2)где находиться

Видео:MCP2515, контроллер CAN шины с интерфейсом SPIСкачать

Тема: CAN-Adapter+Android=перенос штатного дисплея на Ваш навигатор

Видео:Установка планшета в автомобиль с CAN-шинойСкачать

CAN-Adapter+Android=перенос штатного дисплея на Ваш навигатор

1. Автоматическое обновление приложений.
2. Мы можем наглядно видеть сколько людей скачало наше приложения, какие у них устройства и другую статистику.

Сайт проекта, на котором есть список всех актуальных задач, новости проекта, небольшое Wiki: https://droidoncar.ru/ .

Если Вы хотите и дальше получать самые свежие сборки приложения с новыми, ещё не выданными в релиз функциями и исправлениями, мы предлагаем Вам принять участие в программе бета-тестирования в Google Play. Для этого перейдите по данной ссылке

Хочу представить всем на суд наше совместное с -Vic— творение. Это сервис для Android™ (Car Service), который считывает данные с подключённого к нему по usb CAN-адаптера, конечная цель которого полностью заменить штатный дисплей Астры.
Вот видео работы того, что сейчас реализовано:

Что из себя представляет сервис: он слушает все сообщения CAN-шины, находит там знакомые нам и отображает информацию из них на экране. Оформление старались сделать максимально приближенным к штатному CID. Также в сервисе реализован БК — 4 независимых друг от друга копии: «За поездку», который сбрасывается при начале каждой поездки (причём время, после которого считать поездку новой, а не текущей просто с заходом в магазин, задаётся в Настройках), а также три Пользовательских БК, которые сбрасываются вручную независимо друг от друга.

Сейчас реализованы все показатели штатного БК + некоторые дополнительные: «Время поездки» (без учёта стоянки с выключенным двигателем, т.е. того же захода в магазин), «Текущая скорость», «Тахометр», «Остаток топлива в баке». Собственно все показатели БК можно увидеть на видео. На то что остаток топлива очень прыгает просьба не обращать внимания — он так приходит из CAN-шины — сейчас мы подбираем способ его стабилизации. Соответственно прыгает и «Запас топлива», т.к. он рассчитывается из остатка.

Читайте также: Опель корса 2007 года размер шин

Сервис также делает следующее:

• При включённых габаритах регулирует подсветку устройства в зависимости от уровня штатной, (если включено в Настройках) и управляет переключением режимов отображения день-ночь;
• Отображает меню климат-контроля;
• Отображает штатные и дополнительные сервисные сообщения;
• Запускает любое выбранное приложение при включении задней передачи;
• Позволяет управлять громкостью мультимедиа потока, а также Вашим аудио-плеером с помощью кнопок на руле. Подробнее про это управление читайте тут: Управление плеером

Также показания климата при изменении выводятся во всплывающих окошках в любом приложении. Аналогично — сообщения мультимедиа. Всплывающие окошки можно отключить из Настроек.

Ещё полезная фича: так как сообщения рассылаются на всю систему (Broadcast Intents), любой желающий Android-девелопер может на них подписаться в своём приложении и реализовать любую логику их обработки, какую его душе угодно. Список сообщений может быть предоставлен по запросу.

Текущий ход разработки можно смотреть здесь .

Welcome всем с критикой, пожеланиями, вопросами.

Внимание!
Для работы нашей системы штатный дисплей должен оставаться подключённым к CAN-шине автомобиля, иначе большинство важных сообщений не передаётся по CAN-шине. Можно например спрятать его внутри торпеды, но он обязательно должен быть.

Инструкция по установке приложений
Инструкция находится на сайте проекта по этой ссылке .

Как записать логи в случае ошибки программы
Как это сделать можно посмотреть тут .

Что необходимо сделать если есть жалобы/предложения по улучшению размера шрифтов/окон в приложении
Выполнить инструкции, указанные здесь .

1. В настройки магнитолы и БК не зайти — да, настройки мы ещё вообще не реализовывали, запланировано на второй релиз.
2. Не реализованы картинки в сервисных сообщениях. Запланировано на третий релиз.

Большая просьба отчёты об ошибках, важные предложения, помимо текущей темы создавать на сайте проекта .
Необходимо нажать кнопку «Новая задача«, после чего заполнить название, описание, другие обязательные поля и нажать «Создать«. Рекомендуется также заполнять поле «E-mail для обратной связи«.

Актуальная версия приложения:

Внимание!
Для работы новой версии сервиса необходимо перепрошить Ваш адаптер на новую версию прошивки — 110-ю.
Сама прошивка и новая версия Config Tool выложены на сайте адаптера .
Не забывайте поставить в Конфигураторе галочку «Включить функции CarPC».

Что нового в данном релизе можно почитать на этой странице .

Дальнейший план разработки:

1. Полное управление приложением со штатных кнопок аналогично штатному дисплею:
   1.1. Меню БК, более приближенное к штатному по управлению;
   1.2. Меню Settings и Sound.
2. Меню штатной громкой связи Bluetooth с полной поддержкой русских имён контактов, подтягиваемых из телефонной книги Android.
3. Виджеты на главный экран Android для отображения разного рода данных в компактном виде (музыка/БК/климат).
4. Поддержка индикации системы TPMS — если найдём данные для расшифровки протокола.
5. Онлайн-интеграция:
   5.1. Возможность фоновой загрузки данных о поездках (данные БК, GPS-треки) в Личный Кабинет на веб-сайте с возможностью их просмотра онлайн (например остатка топлива) и дальнейшей обработки их в виде графиков, привязки к карте, и т.д. (необходимо наличие Интернета на планшете);
   5.2. Соответственно у кого есть сигналка с автозапуском — просмотр онлайн температур за бортом, двигателя, салона, оборотов двигателя, управление оптикой;
   5.3. Приложение-клиент для просмотра всех этих данных на смартфоне.
6. Реализация всего проекта для других моделей Opel, если каким-то образом удастся получить доступ к ним для расшифровки протоколов. Практически готова реализация для Opel Corsa D.

Подробнее о планах на ближайший релиз можно почитать на этой странице , на следующий релиз — здесь .

05.03.2015 открыта продажа платной версии. Цену приложения, способ оплаты и реквизиты можно узнать посредством личного сообщения.
При получении сообщения об оплате пользователю будет выслан ключ активации, который будет привязан к адаптеру. Количество устройств, используемых с этим адаптером, может быть любым.

Последний раз редактировалось roher; 20.04.2017 в 14:18 .

Видео:CAN шина👏 Как это работаетСкачать

Управление автомобилем по CAN

Введение

Беспилотный автомобиль StarLine на платформе Lexus RX 450h — научно-исследовательский проект, стартовавший в 2018 году. Проект открыт для амбициозных специалистов из Open Source Community. Мы предлагаем всем желающим поучаствовать в процессе разработки на уровне кода, опробовать свои алгоритмы на реальном автомобиле, оснащенном дорогостоящим оборудованием. Для управления автомобилем было решено использовать Apollo, открытый фреймворк. Для работы Apollo нам необходимо было подключить набор модулей. Эти модули помогают программе получать информацию об автомобиле и управлять им по заданным алгоритмам.

К таким модулям относятся:

• модуль позиционирования автомобиля в пространстве с помощью GPS-координат;
• модуль управления рулем, ускорением и торможением авто;
• модуль состояния систем автомобиля: скорость, ускорение, положение руля, нажатие на педали и т.д.;
• модуль получения информации об окружении автомобиля. С этим справятся ультразвуковые датчики, камеры, радары и лидары.

Прежде всего перед нашей командой стояла задача научиться управлять рулем, ускорением и торможением автомобиля. А также получать информацию о состоянии систем автомобиля. Для этого была проведена большая работу по изучению CAN-шины Lexus.

Теоретическая часть

Что такое CAN-шина

В современных автомобилях управление всеми системами взяли на себя электронные блоки (Рис. 1.). Электронные блоки — это специализированные компьютеры, каждый из которых имеет все необходимые интерфейсы для интеграции с автомобилем. С помощью цифровых интерфейсов связи, блоки объединяются в сеть для обмена информацией друг с другом. Самые распространенные цифровые интерфейсы в автомобилях — CAN, LIN, FLEXRay. Из них наибольшее распространение получил именно CAN.

CAN (Controller Area Network) шина — это промышленный стандарт сети. В 1986 году этот стандарт разработали в компании Bosch. А первым автомобилем с CAN-шиной стал Mercedes-Benz W140, выпущенный в 1991 году. Стандарт разрабатывался для возможности устройствам общаться друг с другом без хоста. Обмен информацией осуществляется с помощью специальных сообщений, которые состоят из полей ID, длины сообщения и данных. Каждый блок имеет свой набор ID. При этом приоритет на шине имеет сообщение с меньшим ID. Поле данных может нести информацию, например, о состоянии систем и датчиков, команды управления механизмами и т.д.

Рис. 1. Шина CAN автомобиля.

На физическом уровне шина представляет собой витую пару из медных проводников. Сигнал передается дифференциально, за счет чего достигается высокая помехоустойчивость.

Рис. 2. Физическое представление сигнала в CAN шине

Посредством CAN шины можно получать информацию о состоянии различных датчиков и системах автомобиля. Также по CAN можно управлять узлами автомобиля. Именно эти возможности мы и используем для своего проекта.

Мы выбрали Lexus RX, потому что знали, что сможем управлять всеми необходимыми узлами по CAN. Так как самое сложное при исследовании автомобиля — это закрытые протоколы. Поэтому одной из причин выбора именно этой модели авто стало наличие описания части протокола CAN-шины в opensource-проекте Openpilot.

Правильно управлять автомобилем — означает понимать, как работают механические части систем автомобиля. Нам было необходимо хорошо понимать, как правильно работать с электроусилителем или управлять замедлением автомобиля. Ведь, например, при повороте колеса создают сопротивление на рулевое управление, что вносит свои ограничения на управление при повороте. Некоторые системы невозможно использовать без ввода авто в специальные рабочие режимы. Эти и другие детали нам пришлось изучать в процессе работы.

Читайте также: Шины ecovision 185 65 r15

Электроусилитель руля

Электроусилитель руля EPS (Electric Power Steering) — система, предназначенная снизить усилие на руль при повороте (Рис. 3). Приставка «электро» говорит о типе системы — электрическая. Управление рулем с этой системой становится комфортным, водитель поворачивает руль в нужном направлении, а электродвигатель помогает довернуть его до необходимого угла.

Электроусилитель устанавливается на рулевой вал автомобиля, части которого соединены между собой торсионным валом. На торсионный вал устанавливается датчик величины крутящего момента (Torque Sensor). При вращении руля происходит скручивание торсионного вала, которое регистрируется датчиком момента. Данные, полученные от датчика момента, датчиков скорости и оборотов коленвала, поступают в электронный блок управления ECU. А ECU, в свою очередь, уже вычисляет необходимое компенсационное усилие и подает команду на электродвигатель усилителя.

Рис. 3. Схематичное изображение системы электроусилителя руля

Видео: cистема LKA рулит автомобилем с помощью системы EPS.

Электронная педаль газа

Дроссельная заслонка — это механизм регулировки количества топливной смеси, которая попадет в двигатель. Чем больше смеси попадет, тем быстрее едет автомобиль.
Электронная педаль газа — это система, которая задействует работу нескольких электронных узлов. Сигнал о положении педали, при ее нажатии, поступает в блок управления двигателем ECM (Engine Control Module). ECM, на основе этого сигнала, рассчитывает необходимое количество топлива, которое нужно подать в двигатель. В зависимости от необходимого количества топлива, ECM регулирует угол открытия дроссельной заслонки.

Рис. 4. Система электронной педали газа.

Видео: Для работы круиз-контроля используется управление электронной педалью газа.

Электронные системы помощи водителю

Мы купили автомобиль, который оборудован множеством цифровых блоков и систем помощи водителю (ADAS). В нашем проекте мы используем LKA, ACC и PCS.

LKA (Lane Keep Assist) — это система удержания в полосе, которая состоит из фронтальной камеры и вычислительного блока. LKA удерживает автомобиль в полосе движения, когда водитель, например, отвлекся. Алгоритмы в вычислительном блоке получают данные от камеры и на их основе принимают решение о состоянии автомобиля на дороге. Система способна понимать, что автомобиль неконтролируемо движется к правой или левой полосе. В таких случаях подается звуковой сигнал для привлечения внимания водителя. При пересечении полосы система сама скорректирует угол поворота колес так, чтобы автомобиль остался в полосе движения. Система должна вмешиваться только в том случае, если осознает, что маневр между полосами движения не был вызван действием водителя.

ACC (Adaptive Cruise Control) — система адаптивного круиз-контроля, который позволяет выставить заданную скорость следования. Автомобиль сам ускоряется и притормаживает для поддержания нужной скорости, при этом водитель может убрать ногу с педалей газа и тормоза. Этот режим удобно использовать при езде по скоростным магистралям и автострадам. Адаптивный круиз контроль способен видеть препятствия впереди автомобиля и притормаживать для избежания столкновения с ними. Если впереди автомобиля едет другое транспортное средство с меньшей скоростью, ACC сбавит скорость и будет следовать за ним. При обнаружении статичного объекта, ACC сбавит скорость до полной остановки. Для обнаружения объектов перед автомобилем такая система использует радар с миллиметровым диапазоном длин волн. Обычно такие радары работают на частоте 24-72 ГГц и способны уверенно видеть объекты на расстоянии до 300 метров. Радар обычно установлен за передним значком на решетке радиатора.

PCS (Pre-Collision System) — система предотвращения столкновения. Система призвана предотвратить столкновение с автомобилем, который движется впереди. При неизбежности столкновения, система минимизирует урон от столкновения. Здесь так же используются радар для оценки расстояния до объекта и фронтальная камера для его распознавания. Фронт PCS прогнозирует вероятность столкновения на основе скорости автомобиля, расстояния до объекта и его скорости. Обычно у системы есть два этапа срабатывания. Первый этап — система звуком и индикацией на приборной панели оповещает об опасности водителя. Второй этап — активируется экстренное торможение с помощью системы ABS, и включаются преднатяжители ремней безопасности.

Практическая часть

Управление рулем

Первое, что захотелось сделать нашей команде, — это научиться рулить. Рулем в автомобиле могут управлять две системы: парковочный ассистент IPAS (Intelligent Park Assist) и LKA.

IPAS позволяет задавать напрямую угол поворота рулевого колеса в градусах. Так как в нашем автомобиле нет данной системы, проверить и освоить рулевое управление таким способом нельзя.

Поэтому мы изучили электрические схемы автомобиля и поняли, какие CAN-шины могут быть полезны. Мы подключили анализатор CAN-шины. Лог содержит файл записей сообщений в шине в хронологической последовательности. Наша задача была найти команды управления электроусилителем руля EPS (Electric Power Steering). Мы сняли лог поворота рулевого колеса из стороны в сторону, в логе смогли найти показания угла поворота и скорость вращения рулевого колеса. Ниже пример изменения данных в шине CAN. Интересующие нас данные выделены маркером.

Поворот руля влево на 360 градусов

Поворот руля вправо на 270 градусов

Следующим этапом мы исследовали систему удержания в полосе. Для этого мы выехали на тихую улицу и записали логи обмена между блоком удержания в полосе и DSU (Driving Support ECU). С помощью анализатора шины CAN нам удалось вычислить сообщения от системы LKA. На рисунке 6 изображена команда управления EPS.

Рис. 5. Команда управления рулем с помощью системы LKA

LKA управляет рулем путем задания значения момента на валу (STEER_TORQUE_CMD) рулевого колеса. Команду принимает модуль EPS. Каждое сообщение содержит в заголовке значение счетчика (COUNTER), которое инкрементируется при каждой отправке. Поле LKA_STATE содержит информацию о состоянии LKA. Для захвата управления необходимо выставлять бит STEER_REQUEST.

Сообщения, которые отвечают за работу важных систем авто, защищаются контрольной суммой (CHECKSUM) для минимизации рисков ложного срабатывания. Автомобиль проигнорирует такую команду, если сообщение содержит некорректную контрольную сумму или значение счетчика. Это встроенная производителем защита от вмешательств сторонних систем и помех в линии связи.

На графике (Рис. 6.) представлена диаграмма работы LKA. Torque Sensor — значение с датчика момента на торсионном валу. Torque Cmd — команда от LKA для управления рулем. Из картинки видно, как происходит подруливание LKA для удержания автомобиля в полосе. При переходе через ноль меняется направление поворота руля. Т.е. отрицательное значение сигнала говорит о повороте вправо, положительное — влево. Удержание команды в нуле говорит об отсутствии управления со стороны LKA. При вмешательстве водителя, система перестает выдавать управление. О вмешательстве водителя LKA узнает с помощью второго датчика момента на валу со стороны рулевого колеса.

Рис. 6. График работы системы LKA

Нам предстояло проверить работу команды управления рулем. С помощью модуля StarLine Сигма 10 мы подготовили прошивку для проверки управления. StarLine Сигма 10 должен выдавать в CAN-шину команды на поворот руля влево или вправо. На тот момент у нас не было графического интерфейса для управления модулем, поэтому пришлось использовать штатные средства автомобиля. Мы нашли в CAN-шине статус положения рычага круиз-контроля и запрограммировали модуль таким образом, что верхнее положение рычага приводило к повороту руля вправо, нижнее положение — к повороту влево (Рис. 7).

Читайте также: Летние шины 215 65 р15

Рис. 7. Первые попытки рулить

На видео видно, что управление осуществляется короткими секциями. Это возникает по нескольким причинам.

Первая из причин — это отсутствие обратной связи. Если расхождение между сигналом Torque Cmd и Torque Sensor превышает определенное значение Δ, система автоматически перестает воспринимать команды (Рис. 8). Мы настроили алгоритм на корректировку выдаваемой команды (Torque CMD) в зависимости от значения момента на валу (Torque Sensor).

Рис. 8. Расхождение сигнала приводит к ошибке работы системы

Следующее ограничение связано с системой защиты встроенной в EPS. Система EPS не позволяет командами от LKA рулить в широком диапазоне. Что вполне логично, т.к. при езде по дороге резкое маневрирование не безопасно. Таким образом, при превышении порогового значения момента на валу, система LKA выдает ошибку и отключается (Рис. 9).

Рис. 9. Превышение порогового значения регулировки момента на валу

Независимо от того, активирована система LKA или нет, сообщения с командами от нее присутствуют в шине постоянно. Мы посылаем модулю EPS команду повернуть колеса с конкретным усилием влево или вправо. А в это время LKA перебивает наши посылки «пустыми» сообщениями. После нашей команды со значением момента, приходит штатная с нулевым (Рис. 10).

Рис. 10. Штатные сообщения приходят с нулевыми значениями момента и перебивают наше управление

Тогда мы, с помощью модуля StarLine Сигма 10, смогли фильтровать весь трафик от LKA и блокировать сообщения с ID 2E4, когда нам это было нужно. Это решило проблему, а нам удалось получить плавное управления рулем (Рис. 11).

Рис. 11. Плавная регулировка поворота руля без ошибок

Управление газом

Система адаптивного круиз-контроля ACC управляет ускорением и торможением программно по CAN-шине. Блок управления двигателем ECU принимает команды DSU, если необходимо ускориться — активирует электронную педаль газа. Для торможения автомобиля используется рекуперативное торможение. При этом на торможение и ускорение используется одна команда, отличаются только значения.

Команда управления ускорением или замедлением представлена на рисунке 12. Она состоит из величины ускорения ACCEL_CMD, пары служебных бит и контрольной сумма Checksum. Для ускорения автомобилем значение ACCEL_CMD положительное, для замедления — отрицательное. Ускорение задается в диапазоне от 0 до 3 м/с^2, замедление аналогично, но со знаком минус. Для отправки данных в шину необходимо пересчитать желаемое ускорение или замедление с коэффициентом 0,001. Например, для ускорения 1 м/с^2, ACCEL_CMD = 1000 (0x03E8).

Рис. 12. Команда управления ускорения/замедления автомобиля

Мы сняли логи со штатной системы ACC и проанализировали команды. Сравнили с имеющимся у нас описанием команд и приступили к тестированию.

Рис. 13. Лог управления ускорением/замедлением системы адаптивного круиз-контроля ACC (выделено маркером)

Здесь не обошлось без трудностей. Мы выехали на дорогу с оживленным трафиком для тестирования команды ускорения. Команды управления ускорением или замедлением автомобиля работают только при активированном круиз контроле, не достаточно активировать его кнопкой. Необходимо найти движущийся впереди автомобиль и включить режим следования за ним.

Рис. 14. Активация круиз контроля происходит при наличии впереди другого траснпортного средства

С помощью модуля StarLine Сигма 10 посылаем команду ускорения, и автомобиль начинает набирать скорость. К этому моменту мы подключили графический интерфейс для управления модулем StarLine Сигма 10. Теперь мы управляем рулем, ускорением и торможением с помощью кнопок в приложении.

Команды работали до тех пор, пока не потеряли автомобиль впереди. Система круиз-контроля отключилась, а следовательно, и команды ускорения перестали работать.
Мы приступили к исследованию возможности использовать команды без активного круиз-контроля. Пришлось много времени потратить на анализ данных в шине CAN, чтобы понять как создать условия для работы команд. Нас интересовало, в первую очередь, какой блок блокирует выполнение команд ACC на ускорение или замедление. Пришлось изучить какие ID идут от DSU, LKA, радара и камеры, подсовывая липовые данные различных датчиков.

Решение пришло спустя 3 недели. К тому времени мы представляли как происходит взаимодействие блоков автомобиля, провели исследование трафика сообщений и выделили группы сообщений, посылаемых каждым блоком. За работу адаптивного круиз-контроля ACC отвечает блок Driving Support ECU (DSU). DSU выдает команды на ускорение и замедление автомобиля, и именно этот блок получает данные от радара миллиметрового диапазона. Радар сообщает DSU на каком расстоянии от машины движется объект, с какой относительной скоростью и определяет его положение по горизонтали (левее, правее или по центру).

Наша идея заключалась в подмене данных радара. Мы сняли лог следования за автомобилем, вытащили из него данные радара в момент следования. Теперь, после включения круиз-контроля, мы посылаем фейковые данные о наличии впереди идущего авто. Получается обманывать наш автомобиль, говоря что впереди движется другое авто на конкретном расстоянии.

a) б)
Рис. 15. Активация круиза: a) попытка активировать без подмены данных радара; б) активация при подмене данных от радара.

Когда запускаем нашу обманку, на приборной панели загорается значок наличия впереди идущего автомобиля. Теперь мы можем тестировать наше управление. Запускаем команду на ускорение, и автомобиль начинает быстро ускоряться.

Как мы уже узнали, команда на ускорение и замедление одна. Поэтому тут же проверили и замедление. Поехали на на скорости с активным круиз-контролем, запустили команду на торможение, и авто сразу же замедлилось.

В итоге сейчас получается разгонять и замедлять автомобиль именно так, как нам было нужно.

Что еще мы используем

Для создания беспилотника необходимо управление вспомогательными системами: поворотниками, стоп-сигналами, аварийной сигнализацией, клаксоном и пр. Всем этим так же можно управлять по CAN шине.

Оборудование и ПО

Для работ с автомобилем сегодня мы используем набор различного оборудования:

• Анализатор шины Marathon позволяет подключать и читать данные с двух шин одновременно. На сайте производителя анализатора есть бесплатное ПО для анализа логов. Но мы используем ПО, написанное в нашей компании для внутреннего пользования.
• Модуль StarLine Сигма 10 мы используем как платформу для работы с цифровыми интерфейсами. Модуль поддерживает CAN и LIN интерфейсы. При исследовании автомобиля пишем программы на C, зашиваем их в модуль и проверяем работу. Из модуля можем сделать сниффер трафика CAN-шины. Сниффер нам помогает понять, какие ID идут от блока или блокировать сообщения от штатных систем.
• Диагностическое оборудование Toyota/Lexus. С помощью этого оборудования можно найти команды управления системами автомобиля: поворотниками, стоп-сигналами, клаксоном, индикацией приборки.

Сегодня ведется активная работа по разработке беспилотного автомобиля, в ближайших планах реализация экстренного торможения перед препятствиями, их объезда и перестраивание маршрута автомобиля в зависимости от дорожной ситуации и указаний водителя.

Беспилотный автомобиль StarLine — это открытая площадка для объединения лучших инженерных умов России и мира с целью создания прогрессивных технологий беспилотного вождения, которые сделают наше будущее безопасным и комфортным.

• Свежие записи
  • Нужно ли менять пружины при замене амортизаторов
  • Скрипят амортизаторы на машине что делать
  • Из чего состоит стойка амортизатора передняя
  • Чем стянуть пружину амортизатора без стяжек
  • Для чего нужны амортизаторы в автомобиле

  
  

  источники:

  https://fasad-adelante.ru/planshet-po-can-shine

  📹 Видео

  Arduino CAN Monitor (простейший монитор шины CAN)Скачать

  

  Кан шина, что это? Поймет школьник! принцип работыСкачать

  

  Прошивка can шины на Приоре-2 + установка альтменюСкачать

  

  STM32 CAN шина. Часть 1. Настройка и странности HALСкачать

  

  лекция 403 CAN шина- введениеСкачать

  

  CAN шина на осциллографе FINIRSI ADS1013DСкачать

  

  Переделываем планшет для использования в автомобиле. / Installing the tablet in the car.Скачать

  

  ГУ-ПЛАНШЕТ от Pioneer. SPH-T20BT и SDA-80TAB для замены штатного головного устройства. ВЫ СЕРЬЕЗНО?Скачать

  

  Can I get Shiny Zorua? (Pokémon Scarlet Shiny Hunting)Скачать

  

  Блокировка can-шины в фаре Toyota/Lexus. Шок для опытных установщиков. Зачем думать и читать схемыСкачать

  

  FNIRSI 2C23T CAN шина ДПКВ Осциллограф МультиметрСкачать

  

  Планшет в авто. Как не надо делать. A tablet instead of a radio. How not to do it.Скачать

  

  Блокировка Двигателя по CAN Шине | Иммобилайзер Starline i96 CAN LUX - Обзор и УстановкаСкачать

  

  Что такое CAN шинаСкачать

  

  Управление магнитолой по CAN шинеСкачать

  

  CAN Считывание и определение данных уровня топлива из CAN шиныСкачать

  

  работа магнитолы SS-65X-1 от CAN шиныСкачать