Преобразование сигнала can шины

Шина CAN (Controller Area Network) стала стандартом в автомобилестроении: все новые автомобили обязаны поддерживать CAN (с 2001 в Европе и с 2008 в США). Кроме автомобилей, CAN применяется и в широком ряде других устройств. Производители диагностического оборудования для CAN рекламируют его применение, кроме разнообразной автомобильной техники, в мотоциклах, автопогрузчиках, судах, шахтных поездах, батискафах, беспилотных самолетах и пр. Давайте разберемся, что из себя представляет CAN.

В автомобилях используется несколько CAN; например, в Ford Focus таких шин четыре — три высокоскоростных (500 kbps) для управления мотором, тормозами, приборной панелью и т.п., и одна низкоскоростная (125 kbps) для управления дверьми, фарами, подушками безопасности, аудиосистемой, кондиционером и всем прочим. Подключившись к CAN, можно имитировать сигналы от любых устройств в автомобиле — например, управлять кондиционером с приложения на телефоне или накручивать одометр без движения автомобиля. Подключив к шине Arduino и реле, можно управлять с приборной панели дополнительной парковочной камерой. Даже стартапы, работающие над беспилотными автомобилями, такие как Voyage, начинают создание прототипа с того, что в обычном серийном автомобиле подключаются к CAN и учатся имитировать сигналы от педалей и руля.

Для подключения к CAN в автомобиле обычно возле руля имеется разъем OBD-II (On-Board Diagnostics).

Адаптеры OBD2-USB для подключения компьютера к CAN стоят от $5, и позволяют отслеживать весь трафик внутри автомобиля. Иногда разъем OBD-II защищен «аппаратным фаерволом», позволяющим принимать пакеты от устройств, подключенных к CAN, но не позволяющим передавать пакеты обратно на шину. В этом случае достаточно вывинтить разъем, и подключиться к проводам CAN вместо него.

Каждый пакет, передаваемый по шине CAN, состоит из ID передающего устройства (11 либо 29 бит), и до 8 байт передаваемых данных. Трафик, проходящий по шине при включении зажигания, может выглядеть как-то так:

Для анализа трафика CAN существует большое число инструментов — как коммерческих, так и OpenSource. Пакет can-utils для Linux включает утилиту cansniffer , которая отображает для каждого CAN ID только последний отправленный пакет, и тем самым позволяет отслеживать изменения показаний каждого датчика на шине:

Для реверс-инжиниринга трафика CAN сингапурские исследователи, из доклада которых я взял этот трейс, записали на видео приборную доску подопытного автомобиля, и затем соотнесли изменения на приборной доске с одновременными изменениями в трафике. Определив таким образом CAN ID датчика скорости и формат передаваемых им данных, они научились «подделывать» его пакеты, передавая на спидометр и на тахометр показания, не соответствующие действительности.

Видео:поиск нерабочей can шины, часть дваСкачать

Надо понимать, что параллельно с передачей «поддельных» пакетов по шине продолжают передаваться и настоящие сигналы от датчика скорости. Чтобы тахометр показывал сфабрикованные показания, надо отслеживать передачу по шине настоящих показаний, и каким-либо образом их подавлять — например, сразу после обнаружения передачи CAN ID датчика скорости физически «глушить» шину, закорачивая линии данных. Более простой, чисто программный метод подавления настоящих показаний — сразу же после их передачи, пока тахометр еще не успел отреагировать, передавать «поддельные» пакеты. Например, следующий простой шелл-скрипт отслеживает передачу с CAN и сразу же после нее передает сфабрикованный пакет при помощи утилиты cansend из состава все тех же can-utils:

Читайте также: Шины matador elite 3 mp 44 elite 3

Даже хотя все устройства в автомобиле подключены к CAN, далеко не все их функции управляются через CAN. Например, на CAN в Ford Escape передаются сигналы о степени нажатия педалей газа и тормоза — но используются эти сигналы только блоком ABS, тогда как приводы дроссельной заслонки и тормозов соединены с педалями напрямую, минуя CAN.

C точки зрения безопасности ни о какой уязвимости в докладе сингапурцев речи не идет, потому что для передачи «поддельных» CAN-пакетов нужен физический доступ к шине. Кроме того, пакеты могут быть защищены контрольной суммой — например, в автомобилях Toyota последний байт каждого пакета должен равняться сумме всех предыдущих (по модулю 256). Кроме этого, в Toyota для защиты от нежелательных пакетов используется фильтрация получателем — например, игнорируются повороты руля более чем на 5% от текущего значения.

Тем не менее исследователям безопасности удавалось получить к CAN и удаленный доступ: вначале на небольшом расстоянии — через уязвимости в Bluetooth-модуле, подключенном к той же самой шине; а затем через сотовую сеть Sprint, через которую внедорожники нескольких американских производителей получали данные о пробках на дорогах. Исследователи, продемонстрировавшие перехват управления Jeep Cherokee с расстояния в несколько миль, получили от Управления перспективных исследовательских проектов Министерства обороны США (DARPA) вознаграждение в 80 тысяч долларов. С тех пор многие автопроизводители объявили о собственных bounty-программах, обещающих выплаты от $1500 за каждую обнаруженную уязвимость. Таким образом, реверс-инжиниринг трафика на шине CAN может не только добавить вашему автомобилю новые возможности, но и существенно пополнить ваш кошелек.

Хакаем CAN шину авто. Виртуальная панель приборов

В первой статье «Хакаем CAN шину авто для голосового управления» я подключался непосредственно к CAN шине Comfort в двери своего авто и исследовал пролетающий траффик, это позволило определить команды управления стеклоподъемниками, центральным замком и др.

В этой статье я расскажу как собрать свою уникальную виртуальную или цифровую панель приборов и получить данные с любых датчиков в автомобилях группы VAG (Volkswagen, Audi, Seat, Skoda).

Мною был собран новый CAN сниффер и CAN шилд для Raspberry Pi на базе модуля MCP2515 TJA1050 Niren, полученные с их помощью данные я применил в разработке цифровой панели приборов с использованием 7″ дисплея для Raspberry Pi. Помимо простого отображения информации цифровая панель реагирует на кнопки подрулевого переключателя и другие события в машине.

Читайте также: Mitsubishi pajero sport шины размер

Видео:Простая проверка CAN шины. Сканер не видит автомобиль через OBD2. Как правильно выбрать изоленту.Скачать

В качестве фреймворка для рисования приборов отлично подошел Kivy для Python. Работает без Иксов и для вывода графики использует GL.

1. CAN сниффер из Arduino Uno
2. Подслушиваем запросы с помощью диагностической системы VAG-COM (VCDS)
3. Разработка панели приборов на основе Raspberry Pi и 7″ дисплея
4. Софт панели приборов на Python и Kivy (UI framework)
5. Видео работы цифровой панели приборов на базе Raspberry Pi

Под катом полная реализация проекта, будет интересно!

Водительская дверь открыта

CAN сниффер из Arduino Uno

Чтобы послушать, что отправляет VCDS в CAN шину я собрал сниффер на макетке из Arduino и модуля MCP2515 TJA1050 Niren.

Схема подключения следующая:

Для прослушивания трафика использовал анализатор CanHackerV2 и прошивку arduino-canhacker для Arduino, которая реализует API совместимое с этой программой. Прошивка в гите https://github.com/autowp/arduino-canhacker.

CanHackerV2 позволяет смотреть пролетающий трафик, записывать и проигрывать команды с заданным интервалом, что очень сильно помогает в анализе данных.

Подслушиваем запросы с помощью диагностической системы VAG-COM (VCDS)

Описание VCDS с официального сайта ru.ross-tech.com:

Программно-аппаратный сканер VCDS предназначен для диагностики электронных систем управления, устанавливаемых на автомобилях группы VAG. Доступ ко всем системам: двигатель, ACP, АБС, климат-контроль, кузовая электроника и т.п., считывание и стирание кодов неисправностей, вывод текущих параметров, активация, базовые установки, адаптация, кодирование и т.п.

Видео:CAN шина👏 Как это работаетСкачать

Подключив сниффер к линиям CAN_L и CAN_H в диагностическом шнурке я смог увидеть какие запросы делает VCDS и что отвечает авто.

Особенность авто группы VAG в том, что OBD2 разъем подключен к CAN шине через шлюз и шлюз не пропускает весь гуляющий по сети трафик, т.е. подключившись в OBD2 разъем сниффером вы ничего не увидите. Чтобы получить данные в OBD2 разъёме нужно отправлять шлюзу специальные запросы. Эти запросы и ответы видно при прослушивании трафика от VCDS. Например вот так можно получить пробег.

В VCDS можно получить информацию почти с любого датчика в машине. Меня в первую очередь интересовала информация, которой вообще нет на моей приборке, это:

• температура масла
• какая именно дверь открыта

Скорость, обороты, температура ОЖ, пробег, расход, место в баке и другие запросы я тоже получил, для справки размещу.

Разработка панели приборов на основе Raspberry Pi и 7″ дисплея

В качестве аппаратной части я выбрал Raspberry Pi. Была идея использовать Android планшет, но показалось, что на Raspberry Pi будет проще и быстрее. В итоге докупил официальный 7″ дисплей, и сделал CAN шилд из модуля TJA1050 Niren.

OBD2 штекер использовал от старого ELM327 адаптера.

Видео:Можно ли с помощью MT Pro 4.1 просматривать сигналы CAN шины.Скачать

Используются контакты: CAN_L, CAN_H, +12, GND.

Тесты в машине прошли успешно и теперь нужно было все собрать. Плату дисплея, Raspberry Pi и блок питания разместил на куске черного пластика, очень удачно подобрал пластмассовые втулки, с ними ничего не болтается и надежно закреплено.

Читайте также: Шинный модуль 5 шин 50а

Местом установки выбрал бардачок на торпедо, которым я не пользуюсь. По примеркам в него как раз помещается весь бутерброд.

Напильником довел лист черного пластика до размера крышки бардачка, к нему прикрепил бутерброд и дисплей. Для прототипа сойдет, а 3D модель с крышкой для дисплея и всеми нужными крепежами уже в разработке.

Софт панели приборов на Python и Kivy (UI framework)

Параллельно со сборкой самой панели приборов я вел разработку приложения для отображения информации с датчиков. В самом начале я не планировал какой либо дизайн.

Видео:лекция 403 CAN шина- введениеСкачать

Первая версия панели приборов

По мере разработки решил визуализировать данные более наглядно. Хотел гоночный дизайн, а получилось, что-то в стиле 80-х.

Вторая версия панели приборов

Продолжив поиски более современного дизайна я обратил внимание какие цифровые приборки делают автопроизводители и постарался сделать что-то похожее.

Третья версия панели приборов

Ранее, я никогда не разрабатывал графические приложения под Linux поэтому не знал с чего начать. Вариант на вебе простой в разработке, но слишком много лишних компонентов: иксы, браузер, nodejs, хотелось быстрой загрузки. Попробовав Qt PySide2 я понял, что это займет у меня много времени, т.к. мало опыта. Остановился на Kivy — графический фреймворк для Python, простой в понимании с полной библиотекой графических элементов и дающий возможность быстро создать мобильный интерфейс.

Kivy позволяет запускать приложение без Иксов, прямо из консоли, в качестве рендера используется OpenGL. Благодаря этому полная загрузка системы может происходить за 10 секунд.

Алгоритм работы следующий, используется 3 потока:

1. В главном потоке работаем с графическими элементы (спидометр, тахометр, часы, температуры и др) на экране
2. Во втором потоке каждые 5 мс делаем опрос следующего датчика
3. В третьем потоке слушаем CAN шину, получив ответ парсим его и обновляем соответствующий графический элемент

Работает стабильно, самый долгий процесс в разработке был связан с рисованием дизайна. На данный момент обкатываю решение и потихоньку пишу мобильное приложение для iOS, чтобы любой мог попробовать цифровую панель приборов.

Проект цифровой панель приборов открытый. Рад буду предложениям и комментариям!

Видео работы цифровой панели приборов на базе Raspberry Pi

Приложение на телефон Виртуальная панель приборов

Для телефона написал приложение — виртуальная панель приборов, данные от машины передаются через ELM327 Wi-Fi адаптер. Адаптер подключается в OBD2 разъем, делает запросы по CAN шине и возвращается ответы в приложение по Wi-Fi.

Видео:MCP2515, контроллер CAN шины с интерфейсом SPIСкачать

Приложение VAG Virtual Cockpit уже в AppStore. Пока, что только под iPhone/iPad, но Android версия планируется. Приложение решил сделать платным с минимальной символической стоимостью.
Если есть желание поддержать проект, то вот ссылка на приложение, принимаю любые замечания и предложения!
VAG Virtual Cockpit

• Свежие записи
  • Нужно ли менять пружины при замене амортизаторов
  • Скрипят амортизаторы на машине что делать
  • Из чего состоит стойка амортизатора передняя
  • Чем стянуть пружину амортизатора без стяжек
  • Для чего нужны амортизаторы в автомобиле
  • Правообладателям
  • Политика конфиденциальности

  🔥 Видео

  Проверка исправности CAN шиныСкачать

  

  Экспресс диагностика CAN шины на автомобиле. №21Скачать

  

  Компьютерная диагностика авто. K-линия и CAN шинаСкачать

  

  Кан шина, что это? Поймет школьник! принцип работыСкачать

  

  #10. Как отправлять сообщения и команды в CAN-шину для управления автомобилем?Скачать

  

  Подробно про CAN шинуСкачать

  

  Поиск уровня топлива в CAN шине Toyota Camry 2017Скачать

  

  Универсальный CAN адаптер MFD207CAN-UN (часть 2)Скачать

  

  АЗЫ ДИАГНОСТИКИ. Шины передачи данных. Часть 6. Диагностика шины CAN.Скачать

  

  CAN шина на осциллографе FINIRSI ADS1013DСкачать

  

  Трансиверы CAN шины TJA1050, MCP2551 как альтернатива RS485Скачать

  

  Как работает LIN шина автомобиля. K-Line L-Line шины данных. Лин шина автомобиля. Lin-bus networkСкачать

  

  Поиск неисправности в шине CAN мультиметром. Suzuki Grand Vitara. U1073, P1674, B1553.Скачать

  

  Как проверить CAN шину Используем симулятор ElectudeСкачать