Способы соединения моторов ev3

LEGO Mindstorms EV3 может подключаться к ПК или другому EV3 посредством USB-соединения. Скорость соединения и стабильность в данном случае лучше, чем при любом другом способе, включая Bluetooth.

LEGO Mindstorms EV3 имеет два порта USB.

подключение к ПК, подключение к другому LEGO EV3.

подключение Wi-Fi модуля (покупается отдельно), а также флеш-памяти. Подключение к другому LEGO EV3

Связь между LEGO EV3 и другими блоками LEGO EV3 в режиме подключения шлейфом.

Режим подключения шлейфом служит для соединения двух и более блоков LEGO EV3.

• предназначен для подключения более одного LEGO Mindstorms EV3;
• служит для подключения большего количества датчиков, моторов и других устройств;
• позволяет осуществить связь между несколькими LEGO Mindstorms EV3 (до 4), что даёт нам до 16 внешних портов и такое же количество внутренних портов;
• даёт возможность управлять всей цепочкой с главной LEGO Mindstorms EV3;
• не может функционировать при активном подключении Wi-Fi или Bluetooth.

Для включения режима подключения шлейфом перейдем в окно настройки проекта и поставим галочку.

Когда выбран этот режим, то для любого мотора мы можем выбрать блок EV3, который будет задействован, и необходимые датчики.

В таблице приведены варианты применения блоков EV3:

Видео:Как программировать моторы робота ev3rstormСкачать

Большой мотор EV3. Блок программирования.

Видео:Поворот на 90 градусов мотора и робота. Программирование LEGO EV3Скачать

Большой мотор EV3

Большой мотор EV3 является более мощным, чем средний мотор EV3. Это происходит за счет наличия в большом моторе EV3 редуктора. Редуктор является набором шестеренок и позволяет сделать понижающую или повышающую передачу.

Детали редуктора являются пластиковыми и поэтому не очень надежные и могут выйти из строя.

В этом случае отремонтировать большой мотор EV3 достаточно сложно. У большого мотора передача понижающая. Это позволяет сделать мотор более мощным, но при этом скорость мотора становиться меньше.

В нем также находится энкодер (датчик вращения), который позволяет контролировать вращение вала с точностью до одного градуса. Скорость вращения большого мотора составляет 160 – 170 оборотов в минуту.

Вращение большого мотора EV3 мотора происходит при положительных заданных значениях мощности мотора по часовой стрелке. При этом мотор должен быть расположен так, чтобы вращающаяся часть была справа. Если значения мощности мотора отрицательны, то вращение происходит против часовой стрелки.

вращение большого мотора EV3

Вращающий момент равен 20 Нсм. Он является мерой внешнего воздействия, которая изменяет угловую скорость вала двигателя. Пусковой момент равен 40 Нсм. Еще его называют начальным моментом или моментом трогания. Метрическая единица Нсм или Nsm – это ньютон-сантиметр равный килограмм-сила-сантиметр (кгс·см).

Один кгс·см равен моменту, который возникает при воздействии на рычаг с плечом в один сантиметр силы в один килограмм-сила в направлении, перпендикулярном рычагу.

Видео:Способы соединения 2 больших моторов Lego Mindstorms Ev3Скачать

Управление большим мотором EV3

Для управления большим мотором EV3 в среде программирования Лего предусмотрен блок программирования «Большой мотор».

При помощи этого блока программирования можно управлять одним мотором. Этот блок имеет точно такой же функционал, как и блок «Средний мотор». Блок программирования «Большой мотор» расположен в зеленой палитре действия.

порты выхода EV3 для моторов

Большой мотор EV3 можно подключить к любому порту с буквами, и он автоматически определится программным обеспечением.

Структура блока программирования:

• Выбор порта
• Выбор режима мотора
• Выбор значений вводов

режимы работы большого мотора

Значения вводов будут изменяться при изменении выбора режима мотора. Для того, чтобы начать работать с блоком нужно сначала выбрать порт, к которому подключен мотор.

Видео:Студенты российского вуза разработали вечный двигатель #вечныйдвигатель #изобретенияСкачать

Выбор режима работы мотора

Всего есть пять режимов работы большого мотора Lego EV3. Кратко расскажу о каждом режиме.

Читайте также: Можно ли увеличить мощность лодочного мотора hdx 5

1. Включить мотор

В этом случае большой мотор EV3 работает по условиям. Т.е. для работы мотора необходимо задать условия завершения работы.

включить

Например, мотор подключен к порту D и вращается с мощностью 100 условных единиц 5 секунд.

При этом дополнительно используется блок «Ожидание».

2. Выключить мотор

Существует два режима остановки большого мотора:

• В случае, когда есть необходимость чтобы движение мотора после остановки завершилось плавно, т.е. мотор еще немного будет двигаться по инерции, параметру «Тормозить в конце» присваивается значение «Двигаться накатом».

тормозить

• Тормозить в конце используется в случае, когда нужно остановить вращение мотора резко.

тормозить накатом

В этом случае параметру «Тормозить в конце» присваивается значение «Тормозить».

3. Включить мотор на количество секунд

Большой мотор EV3 подключен к порту D.

включить на 5 секунд

Вращается 5 секунд с мощность 100 условных единиц и в конце тормозит.

4. Включить на количество градусов

Большой мотор EV3 соединен с портом D. Вращение вала на 720 градусов, т.е. два оборота вала.

включить на 720 градусов

Скорость (мощность) 100 условных единиц и движение накатом. Это значит, что торможения в конце не происходит.

5. Включить на количество оборотов

Двигатель EV3 подключен к порту D и вал вращается пять оборотов. Скорость 100 и движется накатом.

включить на 5 оборотов

Любой из режимов работы большого мотора Lego EV3 используется для каждого конкретного случая и решает определенные задачи. В дальнейшем мы разберем некоторые типовые задачи и методы их решения и оптимизации с применением различных режимов работы.

Видео:Пятый шаг в робототехнику Выбор контроллера для мотора. Способы управления моторами для роботов.Скачать

Большой мотор Lego EV3

Видео:2. СРЕДНИЙ МОТОР, БОЛЬШОЙ МОТОР. Программирование в lego mindstorms ev3 легко.Скачать

Взаимодействие с роботом на базе конструктора Lego Mindstorms EV3 через RCML

В статье содержится описание опыта использования конструктора Lego Mindstorms EV3 для создания прототипа робота с его последующим программным и ручным управлением при помощи Robot Control Meta Language (RCML).

Далее будут рассмотрены следующие ключевые моменты:

• Сборка прототипа робота на базе конструктора Lego Mindstorms EV3
• Быстрая установка и настройка RCML для Windows
• Программное управление роботом на базе контроллера EV3
• Ручное управление периферией робота с помощью клавиатуры и геймпада

Забегая немного вперед, добавлю, что для реализации управления Lego-роботом с помощью клавиатуры требуется создать программу, содержащую всего 3 строки программного кода. Подробней о том, как это сделать написано под катом.

1. Для начала из конструктора Lego Mindstorms EV3 был создан прототип робота, который будет использоваться для программирования и ручного пилотирования.

Робот имеет конструкцию схожую с автомобильным шасси. Два мотора, установленные на раме, имеют одну общую ось вращения, которая соединена с задними колесами через редуктор. Редуктор преобразует крутящий момент путем увеличения угловой скорости задней оси. Рулевое управление собрано на базе конического редуктора.

2. Следующий шаг — подготовка RCML для работы с конструктором Lego Mindstorms EV3.

Следует скачать архивы с исполняемыми файлами и файлами библиотек rcml_build_1.0.6.zip и rcml_modules_build_1.0.6.zip.

Далее описан процесс выполнения быстрого старта для взаимодействия RCML и Lego робота, управляемого контроллером EV3.

Скаченные архивы нужно извлечь в каталог с произвольным именем, однако следует избегать русских букв в названии.

Далее необходимо создать файл конфигурации config.ini, который необходимо расположить в этом же каталоге. Для реализации возможности управления контроллером EV3 при помощи клавиатуры и геймпада, следует подключить модули lego_ev3, keyboard и gamepad.

Далее следует произвести сопряжение контроллера EV3 и адаптера.

Инструкция содержит пример сопряжения контроллера Lego Ev3 и ПК под управлением операционной системы Windows 7.

Читайте также: Вело с мотором бензопилы

1. Нужно перейти в раздел настроек контроллера Ev3, далее в пункт меню «Bluetooth».

2. Следует убедиться в правильности установки параметров конфигурации. На против пунктов “Visibility”,” Bluetooth” должны быть установлены галочки.

3. Необходимо перейти в «Панель управления», далее «Устройства и принтеры», далее «Устройства Bluetooth».

4. Необходимо нажать кнопку «Добавление устройства». Откроется окно для выбора доступных Bluetooth устройств.

5. Следует выбрать устройство “EV3” и нажать кнопку «Далее».

6. На экране контроллера EV3 отразится диалоговое окно «Connect?». Нужно выбрать вариант галочки, и подтвердить свой выбор нажатием центральной клавиши.

7. Далее отобразиться диалоговое окно «PASSKEY», в строке ввода должны быть указаны цифры «1234», далее следует подтвердить ключевую фразу для сопряжения устройств, путем нажатия центральной клавиши на позиции с изображением галочки.

8. В мастере сопряжения устройства появится форма для ввода ключа для сопряжения устройств. Нужно ввести код «1234» и нажать клавишу «Далее».

9. Далее отобразиться окно, с успешным подключением устройства. Следует нажать клавишу «Закрыть».

10. На ПК необходимо вернуться в «Панель управления», далее «Устройства и принтеры», далее «Устройства Bluetooth». В списке доступных устройств отобразится устройство, с которым было произведено сопряжение.

11. Следует двойным нажатием зайти в свойства подключения “EV3”.

12. Далее необходимо перейти во вкладку «Оборудование».

13. Далее следует двойным нажатием перейти в свойства подключения «Стандартный последовательный порт по соединению Bluetooth».

14. Указанный в свойствах индекс COM-порта, следует использовать в конфигурационном файле config.ini модуля lego_ev3. В примере показаны свойства Bluetooth подключения контроллера Lego EV3 с использованием стандартного последовательного порта COM14.

Дальнейшая конфигурация модуля сводится к тому, что необходимо прописать в конфигурационном файле модуля lego_ev3 адрес COM-порта, через который осуществляется коммуникация с роботом Lego.

Теперь необходимо произвести настройку модуля keyboard. Модуль находится в каталоге control_modules, далее keyboard. Следует создать конфигурационный файл config.ini рядом с файлом keyboard_module.dll. Перед тем, как создать конфигурационный файл, необходимо определить, какие действия должны быть совершены по нажатию клавиш.

Модуль клавиатуры позволяет задействовать клавиши, которые имеют определенный числовой код. Таблицу виртуальных кодов клавиш можно посмотреть здесь.

В качестве примера, буду использовать нажатия следующих клавиш:

• Стрелки вверх/вниз используются для вращения мотора задних колес вперед/назад
• Стрелки влево/вправо поворачивают колеса влево/вправо

Файл конфигурации модуля keyboard описывает, какие оси доступны программисту, для осуществления взаимодействия с роботом в режиме ручного управления. Таким образом, в примере получилось две управляющих группы – это оси клавиатуры. Для добавления новой оси, следует придерживаться следующих правил описания осей.

1. При добавлении новой оси, необходимо в секцию [mapped_axis] добавить свойство, имя которого есть имя оси, и присвоить ему значение кнопки клавиатуры в HEX формате, при этом на каждую кнопку заводится подобная запись, т.е. имя оси может быть использовано несколько раз. В общем случае запись в секцию [mapped_axis] будет выглядеть следующим образом:

2. Необходимо установить максимальное и минимальное значение, которое может откладываться по данной оси. Для этого необходимо с новой строки добавить секцию в конфигурационном файле config.ini, одноименную с именем оси, и задать свойства upper_value и lower_value, которые соответствуют максимум и минимуму оси соответственно. В общем виде данная секция выглядит следующим образом:

3. Далее следует определить, какое значение будет иметь ось в случае нажатия кнопки на клавиатуре, которая ранее была прикреплена к ней. Определение значений происходит посредством создания секции, название которой состоит из имени оси и значения кнопки клавиатуры в HEX формате, разделенные между собой символом нижнего подчеркивания. Для задания значения по умолчанию (в не нажатом) и нажатом состоянии используются свойства unpressed_value и pressed_value соответственно, в которые передаются значения. Общий вид секции в таком случае выглядит следующим образом:

Читайте также: Рено логан щетки мотора отопителя артикул

Текст спойлера для удобства просмотра скопирован из документации по RCML.

Для реализации управления прототипом робота был создан конфигурационный файл модуля keyboard, который включает в себя оси go и rotate. Ось go используется для задания направления движения робота. При нажатии клавиши “стрелка вверх” ось получит значение 100, при нажатии клавиши “стрелка вниз” ось примет значение -50. Ось rotate используется для установки угла поворота передних колес. При нажатии клавиши “стрелка влево” значение оси будет равно -5, при нажатии «стрелки вправо» ось примет значение 5.

Далее для реализации управления при помощи геймпада, необходимо настроить модуль gamepad. Конфигурирование модуля включает в себя создание конфигурационного файла config.ini рядом с gamepad_module.dll, находящего в каталоге control_modules, далее gamepad.

Дополнительная информация об особенностях настройки модуля gamepad отображена в справочном руководстве по RCML.

3. Следующий шаг — написание программы на языке RCML.

В корне созданного каталога, необходимо создать файл программы. Имя файла программы и его расширение может быть любым, однако следует избегать русских букв в названии. В примере использовано имя файла — hello.rcml.

Для модуля lego_ev3 программный код резервирования робота, имеет следующий вид:

На странице подключения модуля lego_ev3 описано большинство функций, поддерживаемых контроллером. В качестве тестового примера, была создана программа для автоматического вхождения робота в занос.

Алгоритм программы следующий:

После резервирования первого свободного робота, устанавливается связь двух двигателей для последующей работы с ними, как с одним. Затем робот начинает выполнять заносы. Программное описание действий робота позволяет точно устанавливать углы поворота передних колес и скорость вращения задних. Использование этого приёма позволяет добиваться результатов, которые сложно повторить во время ручного пилотирования с клавиатуры или геймпада.

Для компилирования программы необходимо использовать командную строку window. Сначала следует переместиться в созданный каталог с исполняемыми файлами rcml_compiler.exe и rcml_intepreter.exe. Далее нужно ввести следующие команды.

Команда для компилирования файла hello.rcml:

В результате компилирования, в созданной директории появится новый файл hello.rcml.pc.

Теперь следует убедиться в том, что контроллер EV3 включен, сопряжен с Bluetooth адаптером. Геймпад должен быть подключен к ПК. После этого нужно выполнить команду исполнения программного файла:

Видеоролик демонстрирующий программу движения робота расположен внизу статьи.

4. Следующий шаг – управление роботом в ручном режиме при помощи клавиатуры.

Далее будет продемонстрирован процесс программной установки связи между двигателями робота и клавиатурой.

При помощи клавиатуры возможно управление любым двигателем робота. В рамках примера реализовано управление следующими механизмами:

• Углом поворота передних колес
• Направлением вращения задних колес

Далее следует откомпилировать программу и выполнить её. Результат ручного управления Lego роботом при помощи на клавиатуры показан на видео внизу страницы.

5. Помимо клавиатуры доступен модуль gamepad позволяющий манипулировать роботом при помощи геймпада. Для реализации управления робота при помощи геймпада необходимо описать на уровне программы, какие оси робота будут принимать значения осей геймпада.

Далее следует повторить процесс компилирования программы и затем выполнить её. Далее показан результат ручного управления Lego роботом при помощи на геймпада, и все ранее подключенные способы:

В статье кратко продемонстрированы только лишь некоторые возможности RCML. Наиболее подробное описание находиться в справочном руководстве.

• Свежие записи
  • Чем отличается двухтактный мотор от четырехтактного
  • Сколько масла заливать в редуктор мотоблока
  • Какие моторы бывают у стиральных машин
  • Какие валы отсутствуют в двухвальной кпп
  • Как снять стопорную шайбу с вала

  
  

  источники:

  https://evakuatorinfo.ru/sposoby-soedineniya-motorov-ev3

  💥 Видео

  Разборка и ремонт мотора LEGO MINDSTORMS EV3Скачать

  

  10 лучших сборок робота Lego Mindstorms EV3. Подарок 50 инструкции в описании.Скачать

  

  Как увеличить мощность среднего мотора? Интересные проекты Lego EV3.Скачать

  

  Средний мотор EV3. Средний двигатель EV3 для начинающих. Motor EV3Скачать

  

  Как управлять Lego EV3 роботом. Страница аппаратных средств. Панель управления и мониторинга EV3Скачать

  

  3 способа подключения Lego EV3 к компьютеру. Связь EV3 и ПКСкачать

  

  Поворотный механизм. Инструкция по сборке. LEGO EV3.Скачать

  

  #84 привод EV3 [Ремонт]Скачать

  

  БЛЮТУЗ обмен сообщениями роботов EV3Скачать

  

  Уроки EV3. Урок 3.2. Программируем средний мотор на угол поворотаСкачать

  

  Средний мотор EV3Скачать

  

  3. Блоки МОТОРЫ LEGO EV3 Classroom 2021. Программирование с нуляСкачать

  

  Кегельринг-квадро Lego EV3 на средних моторахСкачать