Средний мотор для ev3

Моторы EV3 входят в состав образовательной и домашней версии набора Lego Mindstorms Education EV3. Оба робототехнических конструктора имеют одинаковое количество моторов (двигателей). Это два больших мотора EV3 и один средний мотор EV3.

Видео:Блок программирования "Средний мотор". Палитра блоков Lego EV3. Программируемые блоки EV3Скачать

Большой мотор Lego EV3

Его еще называют большим двигателем, сервоприводом или сервомотором.

Большой мотор — это мощный «умный» мотор.

Он содержит в себе встроенный датчик вращения с разрешением в 1 градус для точного контроля угла вращения. Большой мотор оптимизирован для приводных механизмов роботизированных платформ различных видов и назначений.

• Скорость вращения большого мотора 160 – 170 оборотов в минуту
• Вращающий момент 20 ньютон/метр
• Пусковой момент 40 ньютон/метр, то есть медленнее, но мощнее. Еще вращающий момент называют крутящий момент или момент силы

Большой мотор поддерживает автоматическую идентификацию с программным обеспечением EV3. Двигатели можно соединять с любыми выходными портами A, B, C, D. По умолчанию большие моторы подключаются к портам B и C.

порты выхода

Большой мотор содержит в себе редуктор, то есть набор шестеренок для понижающей передачи. За счет этого мотор становиться более мощным, но уменьшается скорость. Шестеренки сделаны из пластмассы, поэтому они быстрее изнашиваются и при значительном усилии могут сломаться. При этом двигатель практически не подлежит восстановлению.

Если двигатель расположить так, чтобы вращающаяся часть находилась справа внизу рисунка, то вращение двигателя происходит по часовой стрелке при заданных положительных значениях скорости и против часовой стрелки, когда заданные значения скорости отрицательны. Большой мотор EV3 чаще всего используется для передвижения робота. Робот может быть сделан в виде машинки, шагающего робота, робота для преодоления препятствий и других моделей.

Видео:Lego EV3 - Движение по линий на средних моторах по 2 и 4 датчикам цвета (П-регулятор).Скачать

Средний мотор EV3

Средний мотор — это достаточно точный мотор, который реагирует на команды более точно и быстро, чем большой мотор.

Его размер меньше чем у большого мотора и нет встроенного редуктора, за счет этого его мощность не очень большая. Он также содержит в себе встроенный датчик вращения с разрешением в 1 градус для точного контроля угла вращения. Средний мотор чаще всего используется для каких-либо захватов, различных типов передач.

манипулятор схват

• Скорость вращения среднего мотора 250 – 260 оборотов в минуту
• Его вращающий момент 8 ньютон/метр
• Пусковой момент 12 ньютон/метр, то есть работает быстрее, но с меньшей мощностью

Средний мотор также поддерживает автоматическую идентификацию с программным обеспечением EV3. Как и большой мотор EV3 его можно соединять с любыми выходными портами A, B, C, D. По умолчанию средний мотор подключаются к порту А.

вращение среднего мотора

Если двигатель расположить так, чтобы вращающаяся часть находилась лицом к нам, то вращение двигателя происходит по часовой стрелке при заданных положительных значениях скорости и против часовой стрелки, когда заданные значения скорости отрицательны.

Видео:Средний мотор EV3. Средний двигатель EV3 для начинающих. Motor EV3Скачать

Моторы EV3. Средний мотор Lego Mindstorms EV3

Читайте также: Лодочный мотор марлин 30 джет

Видео:Уроки EV3. Урок 2.1. Программируем средний мотор.Скачать

Средний мотор EV3. Блок «Действие»

Видео:Средний мотор EV3Скачать

Средний мотор EV3

Средний мотор EV3 входит в состав базового и домашнего набора Lego EV3. Более правильно его называть средним сервомотором или сервоприводом.

Сервомотор (сервопривод) – мотор с управлением при помощи отрицательной обратной связи.

Эта связь позволяет точно управлять параметрами движения мотора. Поэтому можно точно контролировать поворот вала и его текущее положение. Средний мотор EV3 имеет встроенный оптический энкодер. Энкодер можно еще назвать датчиком угла поворота вала или датчиком вращения.

Видео:EV3 движение по линии. Два средних двигателя EV3 и два датчика цвета EV3.Скачать

Средний мотор – характеристики

Кратко опишу основные характеристики среднего мотора Lego EV3:

1. Точность поворота – 1 градус
2. Скорость вращения – 240 – 250 оборотов в минуту
3. Вращающий момент – 8 Нсм
4. Автоматическая идентификация

Подключается средний мотор EV3 в любой порт микрокомпьютера Lego EV3 с буквами A, B, C, D. Это не очень мощный мотор. Поэтому он чаще используется для схватов, захватов передач типа червячной. По умолчанию средний сервомотор подключается к порту A.

вращение среднего мотора

Скорость мотора измеряется в условных единицах от -100 до 100. Расположим сервопривод так, чтобы вращающая часть находилась фронтально. В этом случае положительное значение вращения будет по часовой стрелке, отрицательное – против.

Видео:2. СРЕДНИЙ МОТОР, БОЛЬШОЙ МОТОР. Программирование в lego mindstorms ev3 легко.Скачать

Блок «Средний мотор» EV3

Блок программирования «Средний мотор» (Medium Motor) расположен первый слева в зеленой палитре.

зеленая закладка палитры блоков

1. Выбор порта
2. Выбор режима работы
3. Значения мотора

структура программного блока

Видео:Шагаход EV3 средний моторСкачать

Выбор режима работы

Средний мотор EV3 имеет пять режимов работы:

Включить

В этом случае мотор работает постоянно с нужной вам скоростью. Но для того, чтобы средний мотор EV3 работал нужно применять условия или программные структуры с условиями.

Например, мотор вращается до тех пор, пока переменная не примет заданные значения.

Включить на количество секунд

Мотор вращается заданное количество секунд.

включить на количество секунд

В нашем случае мотор вращается одну секунду по часовой стрелке. Скорость вращения мотора 100 условных единиц.

Включить на количество градусов

На рисунке ось мотора повернется на 720 градусов со скоростью 30.

Видео:10 лучших сборок робота Lego Mindstorms EV3. Подарок 50 инструкции в описании.Скачать

Включить на количество оборотов

Мотор проедет заданное количество оборотов.

На рисунке будет ехать пять оборотов со скоростью 30 условных единиц.

Выключить

Выключить средний мотор. Есть два варианта выключения среднего мотора.

1.Если установлена галка в нижней правой части блока, то произойдет резкая остановка мотора.

2.Если установлен крестик, то остановка будет происходить накатом.

Видео:1 задание. Знакомство с LEGO mindstorms ev3. Средний моторСкачать

Средний мотор EV3 – выбор значений

Выбор значений среднего мотора зависит от выбранного режима работы.

• В первом значении слева мы можем задавать скорость вращения мотора.
• Среднее значение зависит о выбранного режима работы. Можно задавать вращение на количество секунд, градусов или оборотов.
• Справа можно выбрать вариант остановки мотора. Т.е. можно произвести резкую остановку или остановку накатом.

Видео:Большой мотор Lego EV3. Сервопривод лего.Скачать

Блок программирования «Средний мотор»

Видео:Соревнование по робототехнике Инверсная линия 9 секунд LEGO® Education 45544 MINDSTORMS® EV3Скачать

Блоки Большой мотор и Средний мотор

Первый блок палитры называется Средний мотор , второй — Большой мотор . Блоки служат для управления одним мотором и имеют одинаковый функционал. Рассмотрим структуру блоков на примере блока большого мотора (рис. 1).

Читайте также: Лодочные моторы вихрь описание

Прежде всего щёлкните по букве, обозначающей название порта, и выберите название порта, к которому подключён мотор.

Рассмотрим подробнее каждый управляющий элемент.

1. Выбор режима работы:

Особенность структуры программ в среде EV3 заключается в том, что для каждого действия мы обязательно должны задать условие его завершения, Например: вращать мотор 2 оборота, вращать мотор 3 секунды, проигрывать звук 1 раз. Поэтому фрагмент программы, представленный на рис. 4. будет выполняться только тогда, когда после него будет стоять условие окончания вращения мотора. Например, вращение с мощностью 50 единиц до тех пор, пока не будет нажат датчик.

Или вращение с мощностью 50 единиц до тех пор, пока не пройдет 1 секунда.

При выборе этого режима мотор работает постоянно с заданной скоростью. Скорость задаётся справа от выбора режима работы, в данном случае 50. Этот режим используется в сочетании с программными структурами, содержащими указания на условия завершения вращения. Например: ехать до тех пор. пока показания датчика не станут равны X или пока заданная переменная не примет значения Y . Подробнее мы рассмотрим эти вопросы в следующих разделах.

б) Включить на количество секунд (рис 5.)

В этом режиме мотор будет вращаться заданной скоростью установленное количество секунд. Время работы задаётся справа от задания скорости, в данном случае мотор будет крутиться вперёд со скоростью 50 единиц (или с мощностью 50% от максимальной) в течение 1 секунды.

Не задавайте этот режим работы, если роботу необходимо проехать точное расстояние, так как’ при разных зарядах батареи за одно и то же время робот проедет разные расстояния.

в) Включить на количество градусов (рис 6.)

В приведённом примере вал мотора повернётся на 360 градусов со скоростью 50 единиц (или мощностью 50% от максимальной).

В линейной программе блоки, следующие за блоком правления движением по градусам или оборотам, не будут выполняться, пока вал мотора не повернется на нужное количество градусов или оборотов. Не задавайте этот режим работы, если существует возможность застревания мотора. В этом случае используйте режим вращения по секундам. В случае застревания выполнение остальной программы продолжится через указанное количество секунд вращения мотора.

г) Включить на количество оборотов (рис 7.)

См. пункт «в». Один оборот = 360 градусов.

Видео:Сборка простого захвата с использованием малого мотора Lego Mindsorms EV3Скачать

Независимое и рулевое управление моторами EV3

Видео:Уроки EV3 3.1. Программируем средний мотор на количество оборотовСкачать

Блоки управления моторами

Для одновременного управления двумя моторами Lego EV3 в зеленой палитре блоков программирования существует два блока:

Рулевое управление

Блок «Независимое управление моторами»

Независимое управление

Блок рулевого управления третий слева в блоках «Действия» палитры блоков EV3. Блок независимого управления четвертый по счету. Режимы управления у блоков одинаковые. Всего есть пять режимов работы:

Читайте также: Мотор поларис спортсмен 800

1. Выключить
2. Включить
3. Включить на количество секунд
4. Включить на количество градусов
5. Включить на количество оборотов

режимы блока управления моторами

Эти пять режимов аналогичны режимам работы среднего и большого мотора и подробно описаны в статьях «Большой мотор EV3» и «Средний мотор EV3», поэтому останавливаться на режимах работы и режимах остановки не имеет смысла.

Видео:LEGO MINDSTORMS EV3 Line FollowerСкачать

Блок программирования «Рулевое управление»

При помощи блока «Рулевое управление» робот может двигаться вперед, назад, по траектории, останавливаться. При рулевом управлении моторы могут передвигаться со скоростями от – 100 условных единиц до 100 условных единиц. Это позволяет моторам вращаться в разных направлениях.

Входные параметры Рулевого управления

Есть два входных параметра для управления блоком – мощность и рулевое управление.

Эти значения можно указывать непосредственно на блоке. Также можно задавать значения при помощи проводников. Такое управление часто используется для соревнований автономных роботов.

Максимальную скорость моторов можно задать любую. Значения рулевого управления, т.е. повороты, задаются ползунком. На рисунке приведен пример, где скорость или мощность равна 50 условных единиц, а значение рулевое управление установлено 20 условных единиц.

Это значит, что максимальная скорость левого мотора будет 50, а правого меньше. При таких заданных значениях робот совершает правый поворот. Если изменять положение ползунка, то будет изменяться вид стрелки и значение рулевого управления. Можно сказать, что блок «Рулевое управление» напоминает рулевое управление обычных автомобилей.

значение рулевое управление

Отличие заключается в том, что в обычном автомобиле поворот осуществляется за счет поворота колес при одинаковой скорости ведущих колес, а у роботизированной платформы поворот происходит за счет разной скорости моторов.

Недостатком такого управления является трудность вычисления угла поворота. Поэтому часто значение рулевого управления подбирается опытным путем.

Видео:Уроки EV3 Урок 3.1. Программируем средний мотор на количество оборотовСкачать

Блок программирования «Независимое управление»

В этом блоке реализована возможность одновременного управления двух моторов с одинаковой скоростью или различными скоростями. Выбор порта для моторов происходит, если щелкнуть по букве в верхней части блока.

выбор порта выхода

Входные параметры блока «Независимое управление» это мощность левого и правого мотора. Их значения можно задавать также вручную или при помощи проводников. Поворот осуществляется за счет разности скоростей моторов.

входные параметры Независимое управление

Если у нас левый мотор подключен к порту В, а правый к порту С, то при значениях В = 100 и С = -100 происходит разворот на месте в правую сторону с максимальной скоростью. При В = 100 и С = 0 робот поворачивается вокруг правого неподвижного колеса. При В = 100 и 0 повороты «Независимое управление»

При помощи этого блока можно легко задавать траектории движения и точно вычислять радиусы разворотов. Блок «Независимое управление» моторами очень похож на управление танком, трактором или любой другой техникой где повороты осуществляются за счет разных скоростей левых и правых гусениц или колес.

Видео:Как увеличить мощность среднего мотора? Интересные проекты Lego EV3.Скачать

Lego EV3 — Рулевое управление

🎬 Видео

EV3 ultra-fast line following (Large motor + Tiny wheels)(+code)Скачать

ЦИКЛ и СРЕДНИЙ МОТОР Lego EV3. Задача ЧАСЫСкачать