Тех описание мотор редуктор

Блок электродвигателя и редуктора – так называемый мотор-редуктор – является электромеханическим приводом машин и механизмов. Он представляет собой моноблочную конструкцию (редуктор с необходимым передаточным числом и электродвигатель).

Мотор-редукторы являются универсальным элементом электропривода и применяются в различных областях промышленности и сельского хозяйства, в частности в машиностроительной, металлургической, горнодобывающей, атомной, химической, деревообрабатывающей, пищевой (оборудование для производства и переработки продуктов питания), лёгкой промышленности, в строительстве (оборудование для производства стройматериалов), на железнодорожном транспорте, в аграрном комплексе (оборудование для элеваторов, оборудование для мукомольного производства), т.е. там, где необходимо преобразовать электрическую энергию в механическую.

Существует несколько видов редукторов, каждый из которых находит своё применение в промышленности и сельском хозяйстве.

Цилиндрические (как соосные, так и с параллельными валами), коническо-цилиндрические, планетарные, червячные, цилиндро-червячные, спироидные, волновые, угловые.

Видео:Редуктор. Устройство. Конструкция. Виды и типы редукторовСкачать

Цилиндрические редукторы.

Цилиндрические редукторы — большая группа редукторов, характеризующаяся применяемым в них зацеплением — цилиндрическими зубчатыми передачами.

Преимущества цилиндрических редукторов.

1. Высокий КПД редуктора. Цилиндрические зубчатые передачи имеют один из самых высоких КПД. Следствием из этого является энергетическая экономичность этих редукторов. КПД цилиндрической зубчатой передачи, применяемой в редукторах, вне зависимости от передаточного отношения, обычно равняется 98%.

2. Высокая нагрузочная способность. Цилиндрические редукторы соответствующих габаритов способны передавать почти без потерь большую мощность.

3. Низкий люфт выходного вала, вследствие этого кинематическая точность цилинрических редукторов выше, чем червячных.

4. Низкий нагрев вследствие высокого КПД передач – почти вся энергия не рассеивается, а передаётся от источника к потребителю.

5. Обратимость при любом передаточном числе, иначе говоря, отсутствие самоторможения. У любого цилиндрического редуктора можно провернуть выходной вал.

6. Уверенная работа при неравномерных нагрузках, а так же при частых пусках-остановах. Это свойство диктует целесообразность применения исключительно цилиндрических редукторов в приводах дробилок, измельчителей, шредеров и прочих машин с пульсирующими нагрузками на рабочих органах.

Недостатки цилиндрических редукторов

1. Низкое передаточное число на одной ступени. В цилиндрических редукторах применяются зубчатые передачи с i = 1:1…1:6.3. Это обстоятельство влечёт за собой увеличение числа ступеней при увеличении общего передаточного числа редуктора, и, как следствие, увеличение габаритов редуктора. Для одноступенчатого цилиндрического редуктора i max = 6.3, для двухступенчатого i max = 40.

2. Уровень шума. Цилиндрические редукторы — более шумные по сравнению с червячными.

3. Обратимость (отсутствие самоторможения). Это является недостатком в том случае, когда необходимо исключить возможность поворота выходного вала внешней нагрузкой.

Видео:Принцип работы редуктора. Виды редукторов. Курсовая.Скачать

Червячные редукторы.

Червячная передача представляет собой зацепление червяка с червячным колесом. Червяк – это винт с нарезанной на нём резьбой, по профилю близкой к трапецеидальной. Червячное колесо — косозубое зубчатое колесо со специальным профилем зубьев. При вращении червяка витки резьбы перемещаются вдоль его оси и толкают в этом направлении зубья червячного

Преимущества червячных редукторов

1. Поскольку входной и выходной валы червячного редуктора скрещиваются, привод на его основе обычно лучше компонуется в машине, занимая меньше места по сравнению с цилиндрическим редуктором (при сопоставимых передаточных числах и передаваемой мощности).

2.Передаточное число червячной пары может достигать 1:110. Таким образом, червячная передача обладает гораздо большим потенциалом снижения частоты вращения и повышения крутящего момента по сравнению с другими видами передач. Это обстоятельство обуславливает относительную простоту и дешевизну червячных редукторов по сравнению с цилиндрическими (при сопоставимых передаточных числах и передаваемой мощности).

3. Низкий уровень шума передачи, определяющийся особенностями зацепления, позволяет использовать червячные редукторы в машинах с высокими требованиями к бесшумности привода.

4. Плавность хода червячной передачи.

5. Самоторможение (отсутствие «обратимости»). Суть его в том, что при отсутствии вращения ведущего вала (червяка) ведомый вал затормаживается, и его невозможно провернуть. Это свойство начинает проявляться при передаточных числах от 35 и выше

Недостатки червячных редукторов

1. КПД червячного редуктора значительно ниже, чем КПД цилиндрического. Причём КПД снижается с увеличением передаточного отношения. Это влечёт за собой потери энергии — фактор, который в современном мире ни в коем случае нельзя сбрасывать со счетов. Этот недостаток обусловлен повышенным по сравнению с другими типами передач трением скольжения витков червяка о зубья червячного колеса.

2. Нагрев. Это – следствие предыдущего недостатка. Та кинетическая энергия, которая не была передана червячной передачей, превращается в тепло. Поэтому на корпусах именно червячных редукторов выполнены рёбра охлаждения и нагрев корпуса червячного редуктора при его работе всегда имеет место. Некоторые крупногабаритные червячные редукторы поставляются с вентиляторными крыльчатками на свободном торце быстроходного вала.

3. Самоторможение. Его появление иногда вредно – в тех случаях, когда выходной вал требуется провернуть без включения привода червячного редуктора.

4. Ограничения по передаваемой мощности. Не рекомендуется использовать червячную передачу при передаваемой мощности более 60 кВт.

5. Люфт выходного вала. Такой люфт существует в любом из типов редукторов, однако, в червячных редукторах его величина, как правило, больше и увеличивается по мере износа.

6.Ресурс червячных редукторов принято считать ниже, чем цилиндрических.

7. Работа червячного редуктора в условиях неравномерных нагрузок на выходном валу, а так же при частых пусках-остановах не рекомендуется.

Видео:Мотор-редукторы NMRV: обзор моделейСкачать

Планетарные редукторы.

Планетарными называют зубчатые редукторы, содержащие зубчатые колеса с перемещающимися геометрическими осями. Эти зубчатые колеса, называемые планетарными или сателлитами, движутся подобно планетам Солнечной системы, от чего и получили свое наименование. Зубчатые колеса, с которыми сцепляются сателлиты, называются центральными. Оси сателлитов закрепляются в звене передачи, называемом водилом, которое, так же как и центральное колесо, вращается вокруг центральной, или основной, геометрической оси передачи.
Одно из центральных колес планетарной передачи установлено неподвижно. Ведущим (или ведомым) валом передачи служит вал подвижного центрального колеса, а ведомым (или ведущим) — вал водила.

Читайте также: Греется редуктор заднего моста газель в чем причина

Нагрузки со стороны каждого центрального колеса или водила воспринимаются одновременно несколькими (от 3 до 6) сателлитами. Вследствие этого размеры зубчатых колес планетарного редуктора по сравнению с простой передачей значительно меньше.
Следовательно, основные достоинства планетарных редукторов — большие передаточные отношения, компактность и малая масса.

Преимущества планетарных редукторов

Большие передаточные числа;

планетарные передачи, по сравнению с обыкновенными, требуют повышенной точности изготовления и сложнее в сборке.

при высоких передаточных числах работоспособность и коэффициент полезного действия сильно снижаются.

Видео:Мотор - редуктор NMRV - 30Скачать

ОАО «ПЗМП» выпускает редукторы и мотор-редукторы следующих типов:

— цилиндрические двухступенчатые соосные

— планетарно-цилиндрические (3-х, 4-х ступенчатые)

— планетарные (1-но, 2-х и 3-х ступенчатые).

Основные области применения:

— привода бетономешалок, ворот, исполнительных механизмов станков и т.д.

— средства автоматизации и системы управления

— Корпусные детали выпускаемых мотор-редукторов изготавливаются из алюминиевого сплава АЛ7 методом литья под давлением и из серого чугуна, обработка корпусных деталей производится на прецизионных обрабатывающих центрах Mitsubishi .

— Зубчатые колёса изготовлены методом горячей штамповки с последующей механической обработкой и нарезкой зуба. Зубчатые колёса проходят термическую обработку – нитроцементацию поверхности — процесс химико-термической обработки, заключающийся в диффузионном насыщении

Видео:Мотор-редуктор червячный NMRV 40Скачать

Мотор-редуктор, как элемент электропривода

Мотор редуктор представляет собой узел, в котором совмещаются функции редуктора и электрического двигателя. Такие механизмы широко используются во многих областях промышленности. Основные их достоинство – высокие показатели КПД, простота монтажа и обслуживания.

В свою очередь, электродвигатель – это устройство, в котором осуществляется преобразование того или иного типа энергии в механическую.

Видео:Ревизия мотор-редуктора МЦ2С80 - 56 об/минСкачать

Классификация мотор-редукторов

Сегодня существует несколько вариантов представленного приводного оборудования , но наиболее популярными являются следующие типы мотор редукторов:

Рассмотрим более подробно каждый из приведенных выше типов.

Червячный мотор редуктор – является оптимальным решением для механизмов, работающих в непрерывном или повторно-кратковременном режиме. Свою популярность такие агрегаты получили за счет неприхотливости привода, его удобства, а также широкого диапазона передаточных чисел – от 5 до 100. В работе червячные мотор редукторы показали себя как устройства с низким уровнем вибраций и шума. Важной особенностью «червяков» выступает опция самоторможения. Если такие агрегаты используются для поднятия груза, то в случае остановки или выхода из строя двигателя, редуктор остановится в одной точке, что предотвратит падение и повреждение груза. При этом вращение вала осуществляется в обе стороны. Эта характеристика особенно актуальна при использовании червячного мотор-редуктора в строительных, конвейерных, грузоподъемных и прочих системах.

Мотор редуктор цилиндрический сегодня пользуется наибольшей популярностью в промышленности и технике. Такие агрегаты характеризуются высоким КПД (превышает 90%), малой изнашиваемостью узлов и составляющих элементов, а также высокой эффективностью работы даже в самых неблагоприятных условиях. Можно выделить типичного представителя этого класса приводного оборудования – мотор редуктор 4МЦ2С. Привод предназначен для долговременной работы (в т.ч. круглосуточные режимы). Работает в сети 50-60Гц, различных мощностей.

Преимуществами цилиндрических мотор редукторов выступают:

• вращение вала в обе стороны;
• высокий КПД;
• обширный диапазон режимов работы (на разных скоростях);
• экономически оправданное использование мотор редукторов;
• доступная цена;
• удобство и оперативность выполнения установочных работ (плоский).

Волновой мотор редуктор является одним из самых современных и высокотехнологичных приводных агрегатов. Волновая передача эффективно сочетает проверенную надежность зубчатой передачи с динамикой гибких элементов. Такие механизмы имеют общепромышленное применение, характеризуются легкостью, компактностью и, что немаловажно, возможностью получения большого передаточного числа в условиях минимального количества движущихся частей.

Преимущества волновых мотор редукторов:

• возможность герметизировать узел, отделив его от электрического двигателя, в силу чего представленное приводное оборудование допускается использовать в запыленных цехах или в условиях взрывоопасных производств;
• эффективная работа при любых нагрузках (не выше номинального значения);
• оптимальная функциональность при высоких и низких давлениях;
• возможность использования на высокоточных машинах;
• отличная плавность хода.

Планетарный редуктор позволяет добиться оптимальных эксплуатационных характеристик при соосном расположении привода и двигателя. Такие агрегаты характеризуются наименьшим весом и высокой компактностью. Именно этот принцип лег в основу работы, к примеру, мотор редуктора стеклоочистителя автомобиля. Что же касается промышленности, то здесь чаще всего применяется моторы редуктор ЗПМ, подтверждающий на практике свои высокие эксплуатационные характеристики.

Преимущества планетарного мотор редуктора:

• возможность изменения загруженности вала не только по величине, но и времени. Привод отлично справляется с прямой и реверсивной нагрузкой (номинальный режим работы);
• продолжительность работы может составлять от 8 до 24 часов;
• подходит для использования в условиях пониженных давлениях, эквивалентных подъему на высоту до 1000 м над уровнем моря;
• возможность использования на высокоточных машинах;
• адаптирован для эффективного использования в климате с широким температурным разбросом: -45 …. +45° С и повышенной влажностью. Тропические широты предполагают специальную настройку двигателя.

Выше приведена базовая классификационная группа мотор редукторов, на основе которых могут генерироваться приводы нового поколения. Ярким примером выступают цилиндро-конические мотор редукторы – разновидность мотор-редукторов по конструктивному выполнению рабочих элементов. Такие агрегаты набирают все большую популярность у покупателей и заказчиков в связи с удобным и компактным расположением корпуса редуктора. В свою очередь, мотор редуктор конический рационально использовать только в тех случаях, когда это требуют условия компоновки машины.

Читайте также: Замена сальников редуктора мотоцикл урал

Видео:видео подбор мотор- редуктораСкачать

Классификация редукторов в зависимости от вида передач и числа ступеней

Видео:Червячные редукторы. Применения червячных редукторов и как правильно их подобратьСкачать

Классификация мотор редукторов в зависимости от расположения осей входного и выходного валов в пространстве

Видео:Сила в сборке 💪 Мотор-редуктор нужного типа и габарита, с нужным фланцем и двигателем 💪Скачать

Классификация мотор редукторов в зависимости от способа крепления

Способ крепления	Пример	Способ крепления	Пример
На приставных лапах или на плите (к потолку или стене):	Фланцем со стороны входного вала
На уровне плоскости основания корпуса редуктора;		Фланцем со стороны выходного вала
Над уровнем плоско­сти основания кор­пуса редуктора		Фланцем со стороны входного и выходно­го валов
		Насадкой

Особняком в этой группе приводного оборудования стоят мини мотор редукторы. Эти устройства представлены миниатюрными электрическими асинхронными двигателями или миниатюрными электродвигателями постоянного тока, комплектующимися цилиндрическими редукторными элементами. Двигатели комплектуются каким-то одним из двух типов валов (цилиндрический или вал шестерня), тормозным элементом, при необходимости предоставляется контроллер скорости, регулирующий обороты электрического двигателя. Такие маломощные мотор редукторы используются не только в промышленности, но и в бытовых условиях. Разумеется, что мотор редуктор для буровой установки должен соответствовать совершенно другим эксплуатационным требованиям и техническим характеристикам.

Видео:Видео-обзор "Как выбрать мотор редуктор"Скачать

Общие технические характеристики мотор редукторов

Независимо от типа и вида, все мотор редукторы имеют базовый набор характеристик, регламентированный ГОСТами. Все характеристики мотор редукторов и технические параметры можно разделить на несколько основных групп:

• Показатели надежности. Здесь основным критерием является рабочий ресурс, который выражается в количестве часов работы (гарантированная производителем величина). Так, для червячных передач этот показатель, как правило, составляет не менее 10 000часов, для цилиндрических – не менее 25 000часов. Отдельного внимания заслуживает рабочий ресурс подшипников – не менее 500 часов. Таким образом, полный гарантированный эксплуатационный срок мотор-редуктора составляет ориентировочно 5-6 лет (точная величина зависит от интенсивности использования узла).
• Эксплуатационные условия.
  1. напряжение и фазы тока. Все редукторные приводы запитываются от однофазной/трехфазной сети переменного тока, напряжением 220/380 вольт. Мотор-редукторы мощностью менее 2,2 киловольт могут быть адаптированы для использования с возможностью питания от однофазных 220 или трехфазных 380 вольт, узлы мощнее 2,2 кВт — только от трехфазной сети 380вольт.
  2. допустимая температура среды. Приводные узлы разработаны для использования при температуре от -40 до +50ºС. Важно учесть, что минусовая температура предполагает необходимость предварительного прогрева мотор-редуктора на небольших оборотах, после чего агрегат может эксплуатироваться в обычном режиме.
  3. частота вращения вала не должна быть выше, чем 1880 об/мин.
  4. мощность электрического двигателя не должна превышать расчетный показатель больше, чем на 20%.
• Климатическое исполнение. Здесь представлены умеренные, тропические и умеренно-холодные мотор редукторы технические характеристики каждой такой модификации определяются условиями ее использования.
• КПД мотор редукторов зависит от следующего перечня факторов: передаточное число ступени, частота вращения вала, тип смазки и ее температура.

Другие характеристики мотор редукторов зависят от конкретной модификации приводного узла.

Видео:Мотор-редуктор постоянного тока 24В. Испытания.Скачать

Применение мотор редуктора

Назначение мотор редуктора определяет и сферы его использования. Так, приводные узлы, состоящие из электрического двигателя и редуктора, находят свое применение в средствах автоматизации, системах управления, устройствах регулирования, следящих мини-приводах, средствах обработки и предоставления данных, медицинской технике, специализированных инструментах и прочем промышленном оборудовании.

Наибольшее промышленное распространение получили планетарные редукторы и цилиндрические редукторы, соответствующие схемам взаимного расположения двигателя и выходного вала. Такие агрегаты адаптированы для использования в умеренных климатических условиях (установка в помещении, на открытом воздухе/под навесом).

Применение мотор редуктора в стандартном исполнении предполагает грунтовку краской методом окунания, а после покрываются сине-серой алкидной эмалью воздушной сушки. Также предусмотрены специальные покрытия для экстремальных условий и монтажа на открытом воздухе.

Видео:Мотор-редуктор червячный (Италия tramec) в работеСкачать

Устройство и принцип работы мотор редуктора

Как уже отмечалось выше, мотор-редуктор представляет собой моноблок с комбинацией электрического двигателя и редуктора. За счет свой компактности, такие приводные узлы не требуют много усилий при монтаже. Основным элементом узла выступает корпус, в котором объединены электродвигатель и прочие детали в один механизм. Корпус может быть выполнен из металла, чугуна или легких сплавов (зависит от области использования привода).

Читайте также: Для чего нужна шайба в редукторе

Редукторная часть включает валы, опирающиеся на подшипники. На валах закрепляются шестерни. Чтобы получить требуемый диапазон передаточных чисел, далеко не всегда можно обойтись одной ступенью. Здесь используют двух-, трех- и четырехступенчатые мотор-редукторы.

Устройство мотор редуктора рассмотрим на примере зубчатого цилиндрического двухступенчатого узла. В данном случае ведущая шестерня первой ступени насаживается на вал двигателя, одновременно выполняющего роль входного вала редуктора. Ведущая шестерня передает крутящий момент на промежуточный вал с блоком шестерен, а потом – на шестерню вторичного вала. Именно в такой последовательности приводится в движение рабочий орган. Принцип работы мотор редуктора одноступенчатого типа куда проще. В картер заключены только два вала, другими словами, для передачи крутящего момента достаточно будет всего двух шестерней.

Конструкция мотор редуктора цилиндрического обуславливает передачу крутящего момента, которая выполняется при непосредственном контакте зубьев зубчатого колеса. Червячный привод вместо цилиндрических шестерен использует червячную передачу, в этом случае крутящийся момент увеличивается с помощью винта специальной формы. Достоинство таких приводов в том, что выходной вал располагается под 90º к двигателю. Важно, чтобы составляющие детали зубчатых передач и валы были выполнены из надежной высокопрочной стали. Чтобы предотвратить преждевременный износ применяют соответствующие смазочные масла.

Использование принципов различных конструкторских решений в процессе производства мотор-редукторов, обусловило их широкий диапазон применения.

Видео:Мотор-редуктор планетарный 3МП в разборе. Короткий обзорСкачать

Как подобрать мотор редуктор?

В процессе проектирования нового оборудования или при модернизации старого перед конструктором неизбежно станет вопрос выбора мотор редуктора, на который влияют нижеприведенные факторы:

• Момент нагрузки на выходном валу Т_с, [Н м.]
• Частота вращения вала, n₂, [об/мин]
• Условия использования оборудования
• Мощность электродвигателя, P₂, кВт
• Конструктивный вариант исполнения
• Режим работы
  • Частота вращения выходного вала определяется величиной его передаточного числа:

  Выбор мотор редуктора по моменту (T_{ред. ном.}) предполагаем необходимость учитывать 20%-е снижение момента по причине возможного 10%-го падения напряжения сети питания: Режим эксплуатации раньше определялся и задавался нормами ГОСГОРТЕХНАДЗОРА:

  • Л – лёгкий, ПВ% до 16;
  • С – средний, ПВ% до 25;
  • Т – тяжёлый, ПВ% до 40;
  • ВТ – весьма тяжёлый, ПВ% до 63.

  (ПВ% – продолжительность включения двигателя за 10 мин. работы или отношение времени работы электрического двигателя к суммарному времени цикла с учётом пауз, при которых двигатель остывает.)

  Сегодня же для оценки степени нагрузки редуктора используют статистические типовые режимы «0–V» согласно положениям ГОСТ 21354; для двигателей – режимы «S1–S10» согласно нормам IEC 34-1. Но выбрать мотор редуктор стало гораздо проще по причине наличия компромиссного решения, учитывающего оба вышеприведенных фактора. Речь идет о коэффициенте условий эксплуатации – FS, при котором достаточно знать и учитывать нижеприведенные факторы:

  • Тип нагрузки:
    • «А» – спокойная безударная;
    • «В» – нагрузка с умеренными ударами;
    • «С» – нагрузка с сильными ударами.

    Вся эта информация поможет ответить на вопрос как подобрать мотор редуктор . Кроме того, специалисты нашей компании всегда рады оказать покупателям и заказчикам активную помощь и ответить на все интересующие вопросы.

    Видео:6е75пф1 покупка мотор-редуктор.Скачать

    

    Как определить передаточное число редуктора?

    Прежде чем производить расчет редуктора, важно определиться, что включает понятие передаточное число? В качестве примера возьмем универсальный одноступенчатый редуктор Ч-100-40. Здесь передаточное число – это цифра 40. Объяснимся: при вращении входного вала выходной вал должен сделать один оборот вокруг оси за 40 оборотов входного вала. Теперь нужно обозначить различие между такими понятиями, как фактическое и номинальное передаточное число.

    Номинальное передаточное число является округленным значение фактического отношения. Такая величина нужна для удобства и стандартизации обозначения. Приведем пример: универсальный редуктор Ч-100 может иметь фактическое передаточное число 7,75, тогда как номинальная величина будет равной 8 и так далее: 10=10; 12=12,5; 15,5=16; 20=20…

    Далее будет рассмотрено, как выполнить расчёт передаточного числа мотор редуктора, если не читается соответствующая бирка или же отсутствует какая-либо сопроводительная документация к оборудованию.

    Первый способ предполагает возможность «идентифицировать» практически любой мотор редуктор передаточное отношение определяется просто и точно. Эта методика подходит для червячного, цилиндрического, конического, планетарного и других приводных узлов.

    Передаточное отношение определяется так: покрутите быстроходный вал, количество оборотов которого за один оборот тихоходного вала и будет означать передаточное число фактическое.

    Что касается второго способа, то он является актуальным тогда, когда возможность прокрутить и посчитать обороты выходного вала отсутствует. В данном случае важно обратить внимание на различия между методами определения передаточного отношения «червяка» и, скажем, цилиндрического привода:

    В качестве примера возьмем указанный выше червячный одноступенчатый редуктора 1Ч-160 универсального применения.

    

    В первую очередь, подсчитывается количество зубов червячного колеса. Имеем 32 зуба.

    

    Далее подсчитываем количество заходов витка на червячном валу. Заход – один.

    Теперь необходимо 32 разделить на 1, получаем 32 – фактическое передаточное число универсального редуктора 1Ч-160.

    Рассмотрим способ подсчета передаточного отношения червячного редуктора типа Ч-125.

    

    Считаем количество зубьев на колесе «червяка». Имеем 52 зуба.

    

    Далее считаем количество заходов витка на червячном валу. Получилось 4.

    

    Теперь разделим 52 на 4 и получим 13 – фактическое передаточное число универсального редуктора Ч-125.

    • Свежие записи
      • Чем отличается двухтактный мотор от четырехтактного
      • Сколько масла заливать в редуктор мотоблока
      • Какие моторы бывают у стиральных машин
      • Какие валы отсутствуют в двухвальной кпп
      • Как снять стопорную шайбу с вала

      
      

      источники:

      https://evakuatorinfo.ru/teh-opisanie-motor-reduktor-2

      🎥 Видео

      Мотор-редукторСкачать

      

      Частый случай выхода из строя мотор-редуктораСкачать

      

      Варианты применения мотор-редукторов.Скачать

      

      Мотор-редуктор NMRV 040 для ПВКСкачать

      

      Мотор-редуктор фирмы NORD - Как узнать полное описание по шильдику? Замена на SIMOGEAR (Siemens)Скачать

      

      ОТВЕТЫ НА ЧАСТО ЗАДАВАЕМЫЕ ВОПРОСЫ: Ввод мотор-редуктора в эксплуатациюСкачать